تالار رباتيك و الكترونيك - All Forums

مسابقات ربات هاي بينا - قوانين و جزئيات

Mon, 05 Jul 2010 06:25:45 +0000

بسمه‌تعالي

همزمان با برگزاري كنفرانس بين‌المللي پردازش تصوير و بينايي ماشين (MVIP2010)، اولين دوره مسابقات بين‌المللي روبات‌هاي بينا (Vision & Mission) به ميزباني دانشگاه اصفهان در آبان‌ماه 1389 برگزار مي‌شود. هدف از اين مسابقات، ارزيابي توان علمي دانشجويان و مهندسين كشور در ساخت روباتهايي است كه بتوانند به كمك تكنيك‌هاي پردازش تصوير و بينايي ماشين، وظايف تعريف‌شده را انجام دهند.

جزئيات پيوست شده
1) تشخيص هدف
در محيط اين مسابقه، مو انع استوانه اي شكل سبكي به ارتفاع 50 سانتي متر و شعاع قاعده 20 سانتي متر به
رنگهاي سبز و زرد و آبي و قرمز روي زمينه سفيد وجود دارد كه در چهار رديف متوالي با فواصل يك
و نيم متري چيده شده اند. فاصله هر مانع تا مانع كناري 30 سانتي متر است . ترتيب رنگ موانع در يك
رديف تصادفي است . در ابتداي مسابقه براي روبات يك رنگ مشخص مي شود . روبات بايد در اين
زمين حركت كرده و موانعي به رنگ مشخص شده را سرنگون كند (يا دست كم به آن ضربه بزند ). مانع
سرنگون شده مي تواند توسط يكي از اعضاي تيم از مقابل روبات برداشته شود . روباتي كه بت واند در
كوتاهترين مدت تمام موانع مورد نظر را سرنگون كند برنده مسابقه است . ضربه زدن به رنگ اشتباه
امتياز منفي دارد. روبات بايد از دوربين شخصي استفاده كند.
2) تشخيص الگو
در محيط اين مسابقه، موانع مكعب شكل سبكي به ابعاد 50 سانتي متر به رنگ سفيد در چهار رديف
متوالي با فواصل يك و نيم متري چيده شده اند. فاصله هر مانع تا مانع كناري 30 سانتي متر است . روي
سطح جلويي هر مكعب از يك تا چهار دايره مشك يرنگ رسم شده كه نمايانگر يك عدد است.
روبات بايد در رديف اول به مكعبي با شماره 1، در رديف دوم به مكعبي با شماره 2، در رديف سوم به
مكعبي با شماره 3 و در رديف چهارم به مكعبي با شماره 4 ضربه بزند . الگوهاي فوق در انتهاي همين
فايل آورده شده است.
ترتيب اعداد در يك رديف ت صادفي است . روباتي كه بتواند در كوتاهترين مدت مكعب هاي مورد نظر
در چهار رديف را مشخص كند و به آنها ضربه بزند، برنده مسابقه است . روبات بايد از دوربين شخصي
استفاده كند.
3) بخش ويژه
در اين بخش، طراحان روباتهاي بينا مي توانند ايده ها و طرحهاي خود را به نمايش بگذارند . به بهترين
روبات به انتخاب هيأت داوران جايزه ويژه اي تعلق خواهد گرفت.
يك روز قبل از مسابقه، محيط مسابقه جهت تست شرايط نوري و رنگي در اختيار تيم ها قرار م يگيرد.

انواع مقاومت

Wed, 30 Jun 2010 08:43:28 +0000

مقاومت Resistor

مقاومت قطعه ای است كه از جنس كربن ساخته می شود و بمنظور كم نمودن ولتاژ و جریان مورد استفاده قرار می گیرد . واحد مقاومت اُهم ( Ω ) است
هر هزار اهم برابر با یك كیلو اُهم و هر میلیون اُهم برابر با یك مگا اُهم است
محاسبه مقدار اُهمی یك مقاومت در مقاومتهای با وات پائین معمولاً مقدار اُهمی مقاومت
بصورت كدهای رنگی و بر روی بدنه ان چاپ می شود ولی در مقاومتهای با وات بالا تر مثلاً 2 وات یا بیشتر ، مقدار اُهمی مقاومت بصورت عدد بر روی آن نوشته می شود .
محاسبه مقدار اُهم مقاومت های رنگی بر اساس جدول رمز مقاومتها و بسیار ساده انجام می شود . بر روی بدنه مقاومت معمولاً 4 رنگ وجود دارد . برای محاسبه از نوار رنگی نزدیك به كناره شروع می كنیم و ابتدا شماره دو رنگ اول را نوشته و سپس به میزان عدد رنگ سوم در مقابل دو عدد قبلی صفر قرار می دهیم . اینك مقدار مقاومت بر حسب اُهم بدست می آید
شماره رنگ اول و دوم را می نویسیم و سپس به تعداد عدد رنگ سوم در مقابل دو رقم قبلی صفر قرار می دهیم .
درصد خطای یك مقاومت

رنگ چهارم درصد خطای مقاومت ( تلرانس ) را نشان می دهد رنگ چهارم طلائی خطای مثبت و منفی 5 درصد است . یعنی مقدار این مقاومت 5 درصد بیشتر یا 5 درصد كمتر است . در زیر میزان خطا برای رنگ های قهوه ای ، قرمز ، طلائی و نقره ای نشان داده شده است
قهوه ای ±1% قرمز ±2% طلائی ±5% نقره ای ±10%

2700R means 2.7K Ω
560R means 560 Ω
2K7 means 2.7 kΩ = 2700Ω
39K means 39 kΩ
1M0 means 1.0 MΩ = 1000 kΩ

مقاومت های وات بالا
جنس این مقاومت ها معمولاً از كرم نیكل است و معمولاً دارای یك روكش گچی یا آجری می باشند و به همین دلیل به مقاومتهای گچی یا آجری نیز معروف هستند . ظرفیت اُهمی و توان این مقاومتها بصورت عدد بر روی آنها چاپ می شود
مقاومتهای خودکار
تر میسترهادر مدارات برای ممانعت ازآسیب رساندن فشار جریانی كه در ابتدای روشن نمودن آنها در مدار جریان پیدا میكند بكار برده میشود. با قرار دادن این قطعه در ابتدای ورودجریان باعث می شود تا جریانی كه در ابتدای بكار انداختن مدار با فشار وارد میشود مواجه با تر میستر شده ومتوقف شود.تر میستر در مقابل جریان وارده كم كم گرم شده وجریان را تد ریجا وارد مدار میكند تاآنكه مقاومت خودش براثر گرما كم شده عبور جریان را بحالت عادی در می آورد.
تر میستر در مدارات رادیو وتلویزیون استفاده میشود.البته موارد استفاده فراوانی دارد. كه شما میتوانید در مدارات طراحی شده خود تان هم از این قطعه بكار ببرید وبه مدار خود امكان جدیدی را بیافزاید.
البته چگونگی استفاده از این قطعه بستگی به نیاز مدار شما دارد
LDR مقاومت تابع نور
LDR مقاومت تابع نوریا همان دیود تابع نور در تاریکی، مقدار مقاومت الکتریکی این قطعه بسیار زیاد است یعنی اجازه ی عبور جریان الکتریکی را از خود نمی دهد. ولی با تابیدن نور بر سطح آن، مقاومت آن کاهش می یابد و هر چه نور شدیدتر باشد، رسانا تر می شود.
مقاومتهای توان کم دارای ابعاد کوچک هستند، به همین دلیل مقدار مقاومت و تولرانس را بوسیله نوارهای رنگی مشخص می‌کنند که خود این روش به دو شکل صورت می‌گیرد:

1.روش چهار نواری

2.روش پنج نواری

روش اول برای مقاومتهای با تولرانس 2% به بالا استفاده می‌شود و روش دوم برای مقاومتهای دقیق و خیلی دقیق تولرانس کمتر از 2%) استفاده می‌شود. در اینجا به روش اول که معمولتر است می‌پردازیم. به جدول زیر توجه نمائید. هر کدام از این رنگها معرف یک عدد هستند:

0
سیاه

1
قهوه‌ای

2
قرمز

3
نارنجی

4
زرد

5
سبز

6
آبی

7
بنفش

8
خاکستری

9
سفید

دو رنگ دیگر هم روی مقاومتها به چشم می‌خورد: طلایی و نقره‌ای ، که روی یک مقاومت یا فقط طلایی وجود دارد یا نقره‌ای. اگر یک سر مقاومت به رنگ طلایی یا نقره‌ای بود ، ما از طرف دیگر مقاومت ، شروع به خواندن رنگها می‌کنیم. و عدد متناظر با رنگ اول را یادداشت می‌کنیم. سپس عدد متناظر با رنگ دوم را کنار عدد اول می‌نویسیم. سپس به رنگ سوم دقت می‌کنیم. عدد معادل آنرا یافته و به تعداد آن عدد ، صفر می‌گذاریم جلوی دو عدد قبلی( در واقع رنگ سوم معرف ضریب است ). عدد بدست آمده ، مقدار مقاومت برحسب اهم است. که آنرا می‌توان به کیلواهم نیز تبدیل کرد.
ساخت هر مقاومت با خطا همراه است. یعنی ممکن است 5% یا 10% یا 20%خطا داشته باشیم . اگر یک طرف مقاومت به رنگ طلایی بود ، نشان دهنده مقاومتی با خطا یا تولرانس 5 % است و اگر نقره‌ای بود نمایانگر مقاومتی با خطای 10% است.اما اگر مقاومتی فاقد نوار چهارم بود، بی رنگ محسوب شده و تولرانس آن را 20 %در نظر می‌گیریم.
به مثال زیر توجه نمایید:

از سمت چپ شروع به خواندن می‌کنیم. رنگ زرد معادل عدد 4 ، رنگ بنفش معادل عدد 7 ، رنگ قرمز معادل عدد 2 ، و رنگ طلایی معادل تولرانس ٪5 می‌باشد. پس مقدار مقاومت بدون در نظر گرفتن تولرانس ، مساوی 4700 اهم ، یا 4.7 کیلو اهم است و برای محاسبه خطا عدد4700 را ضربدر 5 و تقسیم بر 100 می‌کنیم، که بدست می‌آید: 235

4935 = 235 + 4700

4465 = 235 - 4700

مقدار واقعی مقاومت چیزی بین 4465 اهم تا 4935 اهم می‌باشد.

مقاومت الکتریکی
عبور جریان الکتریکی از هادی ها از بسیاری جهات شبیه عبور گاز از یک لوله است . اگر این لوله پر از پشم فلزی یا ماده مختلتی باشد ، این شباهت ها بیشتر می شود . اتم های نشکیل دهنده سیم هادی از عبور الکترون ها جلوگیری می کنند ، همانطور که الیاف پشم فلزی مانع عبور مولکولهای گاز می شوند . حال می خواهیم ببینیم که مقاومت هادی ها به غیر از جنس فلز به چه عواملی دیگری بستگی دارد .
تاثیر سطح مقطع بر مقاومت الکتریکی
مقاومت هر جسمی به الکترونهای آزاد آن بستگی دارد . می دانید که واحد شدت الکتریکی آمپر ( A ) است . یک آمپر یعنی این که 6/28ضرب در 10 به توان 18 الکترون آزاد در هر ثانیه از هر نقطه سیم عبور می کند . پس یک هادی خوب باید به مقدار کافی الکترون آزاد داشته باشد تا جریان الکتریکی با چندین آمپر بتواند از آن عبور کند .
بنا بر این طبق شکل هرگاه پهنای فلز افزایش یابد ، در حقیقت سطح مقطع زیادتر و در نتیجه ، مقاومت کم تر می شود . پس سطح مقطع عکس مقاومت عمل می کند
تاثیر طول هادی بر مقاومت الکتریکی :

شاید تصور کنیئ که با افزایش طول هادی عبور جریان راحت تر می شود ولی چنین نیست . اگر چه در یک قطعه مسیبلند تر تعداد بیشتری الکنرون آزاد وجود دارد ولی الکترونهای آزاد اضافی در طول سیم ، در اندازه گیری جریان الکتریکیداخل نمی شود . در واقع هر طول معین از هادی ، مقدار معینی مقاومت دارد و هر چه سیم طویل تر باشد ، مقاومت بیتر می شود .
تغییرات مقاومت به طول سیم
نکته : تغییر طول و سطح مقطع به میزان دو برابر مقاومت را تغییر نمی دهد .
اندازه گیری مقاومت الکتریکی در مدار
مدارهای الکتریکی به دو نوع بسته می شوند : سری یا موازی
اندازه گیری مقاومت الکتریکی در مدارسری :
در مدار سری همانگونه که از نامش پیدا است مقاومت ها به دنبال هم بسته شده اند پس باید تمامی مقدار آنها را با هم جمع کرد
اندازه گیری مقاومت الکتریکی در مدار موازی :
در مدار موازی باید حاصل ضرب تمام مقاومت ها را تقسیم بر مجموع مقاومت ها کرد .

کاربرد مقاومت های الکتریکی
مقاومت های اهمی برای اضافه کردن مقاومت مدارهای الکتریکی به کار می روند . در حقیقت ، آنها اجسامی هستند که در مقابل عبور جریان مقاومت زیادی از خود نشان می دهند . موادی که غالباٌ در مقاومت ها به کار می روند عبارتند از کربن ، آلیاژ مخصوص از فلزاتی از قبیل نیکروم ، کنستانتان و منگانان . مقاومت اهمی را طوری به مدار می بندیم که جریان همان طور که از بار الکتریکی و منبع ولتاژ عبور می کند ، از آن هم بگذرد . در این صورت مقاومت کل مدار مجموع مقاومت های بار الکتریکی ، منبع ولتاژ ، سیم های رابط و مقاومت اهمی است . توجه داشته باشید که فقط با اضافه کردن یک مقاومت اهمی مناسب به مدار می توان مقاومت کل مدار را به اندازه ی دلخواه تغییر داد .

انواع مقاومت ها
1- مقاومت های ترکیبی
2- مقاومت های سیم پیچی
3- مقاومت های لایه ای

****

خازن چیست و کاركرد آن چگونه است؟
خازن ها انرژی الكتریكی را نگهداری می كنند و به همراه مقاومت ها ، در مدارات تایمینگ استفاده می شوند . همچنین از خازن ها برای صاف كردن سطح تغییرات ولتاژ مستقیم استفاده می شود . از خازن ها در مدارات بعنوان ***** هم استفاده می شود . زیرا خازن ها به راحتی سیگنالهای غیر مستقیم AC را عبور می دهند ولی مانع عبور سیگنالهای مستقیم DC می شوند .
ظرفیت
ظرفیت معیاری برای اندازه گیری توانائی نگهداری انرژی الكتریكی است . ظرفیت زیاد بدین معنی است كه خازن قادر به نگهداری انرژی الكتریكی بیشتری است . واحد اندازه گیری ظرفیت فاراد است . 1 فاراد واحد بزرگی است و مشخص كننده ظرفیت بالا می باشد . بنابراین استفاده از واحدهای كوچكتر نیز در خازنها مرسوم است . میكروفاراد µF ، نانوفاراد nF و پیكوفاراد pF واحدهای كوچكتر فاراد هستند .

µ means 10-6 (millionth), so 1000000µF = 1F
n means 10-9 (thousand-millionth), so 1000nF = 1µF
p means 10-12 (million-millionth), so 1000pF = 1nF

انواع مختلفی از خازن ها وجود دارند كه میتوان از دو نوع اصلی آنها ، با پلاریته ( قطب دار ) و بدون پلاریته ( بدون قطب ) نام برد .
خازنهای قطب دار :
الف - خازن های الكترولیت
در خازنهای الكترولیت قطب مثبت و منفی بر روی بدنه آنها مشخص شده و بر اساس قطب ها در مدارات مورد استفاده قرار می گیرند . دو نوع طراحی برای شكل این خازن ها وجود دارد . یكی شكل اَكسیل كه در این نوع پایه های یكی در طرف راست و دیگری در طرف چپ قرار دارد و دیگری رادیال كه در این نوع هر دو پایه خازن در یك طرف آن قرار دارد . در شكل نمونه ای از خازن اكسیل و رادیال نشان داده شده است .
در خازن های الكترولیت ظرفیت آنها بصورت یك عدد بر روی بدنه شان نوشته شده است . همچنین ولتاژ تحمل خازن ها نیز بر روی بدنه آنها نوشته شده و هنگام انتخاب یك خازن باید این ولتاژ مد نظر قرار گیرد . این خازن ها آسیبی نمی بینند مگر اینكه با هویه داغ شوند .
خازن های تانتالیوم
خازن های تانتالیم هم از نوع قطب دار هستند و مانند خازنهای الكترولیت معمولاً ولتاژ كمی دارند . این خازن ها معمولاً در سایز های كوچك و البته گران تهیه می شوند و بنابراین یك ظرفیت بالا را در سایزی كوچك را ارائه می دهند .
در خازنهای تانتالیوم جدید ، ولتاژ و ظرفیت بر روی بدنه آنها نوشته شده ولی در انواع قدیمی از یك نوار رنگی استفاده می شود كه مثلا دو خط دارد ( برای دو رقم ) و یك نقطه رنگی برای تعداد صفرها وجود دارد كه ظرفیت بر حست میكروفاراد را مشخص می كنند . برای دو رقم اول كدهای استاندارد رنگی استفاده می شود ولی برای تعداد صفرها و محل رنگی ، رنگ خاكستری به معنی × 0.01 و رنگ سفید به معنی × 0.1 است . نوار رنگی سوم نزدیك به انتها ، ولتاژ را مشخص می كند بطوری كه اگر این خط زرد باشد 3/6 ولت ، مشكی 10 ولت ، سبز 16 ولت ، آبی 20 ولت ، خاكستری 25 ولت و سفید 30 ولت را نشان می دهد .برای مثال رنگهای آبی - خاكستری و نقطه سیاه به معنی 68 میكروفاراد است .
آبی - خاكستری و نقطه سفید به معنی 8/6 میكروفاراد است .

خازنهای بدون قطب :
خازن های بدون قطب معمولا خازنهای با ظرفیت كم هستند و میتوان آنها را از هر طرف در مدارات مورد استفاده قرار داد . این خازنها در برابر گرما تحمل بیشتری دارند و در ولتاژهای بالاتر مثلا 50 ولت ، 250 ولت و ... عرضه می شوند .

پیدا كردن ظرفیت این خازنها كمی مشكل است چون انواع زیادی از این نوع خازنها وجود دارد و سیستم های كد گذاری مختلفی برای آنها وجود دارد . در بسیاری از خازن ها با ظرفیت كم ، ظرفیت بر روی خازن نوشته شده ولی هیچ واحد یا مضربی برای آن چاپ نشده و برای دانستن واحد باید به دانش خودتان رجوع كنید . برای مثال بر 1/0 به معنی 0.1µF یا 100 نانوفاراد است . گاهی اوقات بر روی این خازنها چنین نوشته می شود ( 4n7 ) به معنی 7/4 نانوفاراد . در خازن های كوچك چنانچه نوشتن بر روی آنها مشكل باشد از شماره های كد دار بر روی خازن ها استفاده می شود . در این موارد عدد اول و دوم را نوشته و سپس به تعداد عدد سوم در مقابل آن صفر قرار دهید تا ظرفیت بر حسب پیكوفاراد بدست اید . بطور مثال اگر بر روی خازنی عدد 102 چاپ شده باشد ، ظرفیت برابر خواهد بود با 1000 پیكوفاراد یا 1 نانوفاراد .
کد رنگی خازن ها
در خازن های پلیستر برای سالهای زیادی از كدهای رنگی بر روی بدنه آنها استفاده می شد . در این كد ها سه رنگ اول ظرفیت را نشان می دهند و رنگ چهارم تولرانس ا نشان می دهد .
برای مثال قهوه ای - مشكی - نارنجی به معنی 10000 پیكوفاراد یا 10 نانوفاراد است .
خازن های پلیستر امروزه به وفور در مدارات الكترونیك مورد استفاده قرار می گیرند . این خازنها در برابر حرارت زیاد معیوب می شوند و بنابراین هنگام لحیمكاری باید به این نكته توجه داشت .
منبع:http://www.tebyan.net

روبات دنبال کننده خط

Wed, 30 Jun 2010 07:38:49 +0000

دراین پروژه با نحوه عملکرد روبات دنبال کننده مسیر آشنا می شوید.

قطعات مورد نیاز

1. 3 عدد سنسور مادون قرمز CNY70
2. 1 عدد میکروکنترلر PIC 16F84A
3. 3 عدد پتانسیومتر 10K
4. 2 عدد خازن 22 پیکو فاراد
5. 2 عدد آیسی LM358
6. 6 عدد مقاومت 220 اهم
7. 5 عدد مقاومت 5 مگا اهم
8. 3 عدد خازن 0.1 الکترولیت
9. 1 عدد کریستال 4 مگا هرتز
10. 1 عدد 1مقاومت 4.7 کیلو اهم
11. 1 عدد منبع تغذیه 6 لتی
12. 1 عدد رگولاتور 7805
13. 2 موتور 7 تا 9 ولت dc
14. 1 عدد آیسی ULN2803
15. 2 عدد دیود 1N5817
16. 1 عدد کلید کشویی سه حالته
17. 2عدد کانکتور مخابراتی 7 پین

سنسور CNY70
این سنسور به صورت یک بسته حاوی دو عدد سنسور مادون قرمزاست. یک سنسور فرستنده و سنسور دیگر گیرنده می باشد.برای اینکه روبات شما بهتر کار کند بهتر است بجای استفاده از دو سنسور مادون قرمز به صورت مجزا از این packeg سنسور استفاده کنید.در این سنسور پایه های بلندتر در هر سمت سمت آند و پایه های کوتاهتر سمت کاتد است.
با استفاده از این نوع سنسور میزان خطاها تا حد قابل ملاحظه ای کاهش می یابد.

میکروکنترلر PIC 16F84A
این میکرو کنترلر از ساده ترین انواع میکروکنترلر از لحاظ برنامه نویسی است .اما فوق العاده قدرتمند می باشد.زبان برنامه نویسی این میکروکنترلرغالبا زبان برنامه نویسی سی©زبان برنامه نویسی بیسیک(BASIC)
زبان برنامه نویسی پاسکال (PASCAL) میباشد.که شما می توانید با تهیه کمپایلر هر کدام از این زبانها،با برنامه ای که به آن تسلط دارید.، اقدام به برنامه نویسی آن کنید.
برای کار با این میکروکنترلر احتیاج به پروگرامر خانواده گروه PIC دارید.،به همراه کمپایلر زبان برنامه نویسی که به آن علاقه دارید.

آیسی LM358 -آیسی ULN2803
این آیسی حاوی دو عددآپ امپ(DUAL AP-AMP)است
این آپ امپ ها جهت مقایسه ولتاژ های ایجاد شده از سنسورها به کار می رود.پایه 4 آن منفی ،پایه 8 آن مثبت،پایه 2 و6ورودی منفی پایه 3و5 ورودی مثبت،وپایه های 1و7 خروجی است.این آیسی اختلاف ولتاژهای منفی ومثبت ورودی را در خروجی آشکار می کند.
آیسی ULN2803 حاوی بافر NOT است پایه 9 آن تغذیه منفی و پایه 18 آن تغذیه مثبت است.جریان خروجی آن در حدود 500 میلی آمپر است.این آیسی بیشتر برای درایو کردن موتور پله ای (STEPPER MOTOR) مورد استفاده قرار می گیرد

رگولاتور 7805
کریستال
رگولاتور LM7805 یک تنظیم کننده ولتاژ است.زمانیکه ولتاژ پایه ورودی آن در حدود 2 تا 2.5 ولت بیشتر از 5 ولت باشد.،ولتاژ تنظیم شده 5 ولت را در خروجی ایجاد می کند.
کریستال جهت تولید پالس برای میکروکنترلر مورد استفاده قرار می گیرد.در شکل زیر کریستال 10 مگاهرتز را مشاهده می کنید.

توضیحات مدار
در شکل زیر نحوه اتصال سنسور CNY70 به آیسی LM358 را مشاهده می کنید.سمتی از این سنسور که نوشته دارد پایه بالا یی و پایینی مربوط به LED فرستنده و دو پایه قسمتی که نوشته ندارد.،مربوط به گیرنده است.پایه بالایی قسمتی که نوشته دارد.،به تغذیه 5 ولت و پایه زیر این پایه را با یک مقاومت 220 اهم به منفی وصل کنید.قسمتی از این سنسور که نوشته ندارد.پایه بالایی را به تغذیه 5 ولت و پایه پایینی را با یک مقاومت 5 مگا اهم به منفی وصل کنید.از اشتراک مقاومت 5 مگا اهم با پایه پایینی قسمت گیرنده سنسور به ورودی مثبت آیسی LM358 که پایه 3 می باشد وصل کنید.
یک سر پتانسیومتر 10K را به مثبت 5 ولت ویک سر دیگر آن را به منفی منبع تغذیه یا باطری وصل کنید.سر دیگر پتانسیومتر را به ورودی منفی آیسیLM358 که پایه 2 می باشد.، وصل کنید.پایه 4 آیسی LM358 را به منفی ،پایه 8 آیسی LM358 را به مثبت منبع تغذیه وصل کنید.،پایه 1 آیسی LM358 را توسط مقاومت 220 اهم به ورودی پایه های میکروکنترلر وصل کنید.این کار را برای هر سه سنسور CNY70 انجام دهید.

همانطور که در نقشه نگاه می کنید.پایه های خروجی آیسی LM358 توسط مقاومتهای 220 اهم به پایه های RB3,RB1,RB2 میکروکنترلر وصل می شوند.میکروکنترلر بر اساس HIGH یا LOW شدن این پایه ها تصمیم گیری می کند.،وپایه های RB6 یا RB7 را که به یک سر موتور وصل هستند. را HIHG یا LOW می کند.دیود در خروجی آیسی ULN2803 نقش محافظتی را دارد.خازنهای دو سر موتور نیز جهت از بین بردن نویز وکارکرد بهتر موتور مورد استفاده قرار می گیرند.البته در عمل یکی از خروجی هاآیسی LM358 از پایه 7 این آیسی گرفته شده است.پایه 5 میکروکنترلر را حتما به تغذیه منفی وصل کنید.
با تنظیم پتانسیومترها می توانید.،فاصله وحساسیت سنسورها را تعیین کنید.قبل از اینکه سنسورها را در زیر ماشین روباتی خود بگذارید.از سالم بودن وعملکرد صحیح سنسورها مطمئن شوید.قبل از هر کاری مدار خود را بر روی برد بورد پیاده سازی کنید.وخرجی دو عدد آیسی LM358
را که پایه های 1 و7 و1 می باشندرا توسط مقاومتهای 220 اهم به صورت مجزا به سه LED وصل کنید.زمانیکه کاغذ سفید رنگ را به قسمت بالایی این سنسورها نزدیک می کنید.،LED مربوط به هر سنسور روشن می شود.شما می توانی با تنظیم پتانسیومترها شدت نور LED ها و میزان فاصله پاسخگویی سنسورها را تعیین کنید.زمانیکه از عملکرد صحیح سنسورها وتنظیم آنها مطمئن شدید سه خروجی آیسی LM358 را به ورودیهای RB3,RB2,RB1 از میکروکنترلر وصل کنید.تصمیم گیری میکروکنترلر بر اساس HIGH یا LOW شدن این پایه های میکروکنترلر می باشد.،خروجیهای RB6,RB7 میکروکنترلر را قبل از اتصال به پایه های 1و2 ورودی آیسی ULN2803 به دو عدد LED وصل کنید وپس از مطمئن شدن از عملکرد صحیح برنامه ای که در میکروکنترلر توسط پرگرامر LOAD شده است آترا به ورودی 1و2 آیسی وصل کنید.،سپس خروجی 18 آیسی ULN2803 را به سر یک موتور وسر دیگر موتور را به مثبت منبع تغذیه وصل کنید.در واقع میکروکنترلر منفی یک سر موتور را می دهد.،خروجی 17 آیسی ULN2803 را به یک سر موتور دیگر وصل کنید.،وسر دیگر این موتور را به مثبت منبع تغذیه وصل کنید.
تغذیه روبات
برای تغذیه مدار از 6 عدد باطری 1.2 ولت آمپر بالا استفاده کنید.قبل از اتصال باطری به روبات عمل تغذیه را توسط منبع تغذیه DC انجام دهید.،واز سیمهای سوسماری بلند جهت اتصال مثبت ومنفی منبع تغذیه به روبات استفاده کنید.
در این مدار بهتر است.،از رگولاتور 7805 استفاده کنید.،تغذیه مثبت کل مدار به غیر از موتورها از رگولاتور 7805 می باشد.،اگر تغذیه موتورها را از رگولاتور 7805 بگیرید.موتورها آمپر لازم را جهت حرکت کردن نخواهند داشت.
مسیر روبات
برای درست کردن مسیری که روبات بتواند در آن صحیح حرکت کند و مسیر را درست تشخیص دهد.،حداقل از دو عدد مقوای مشکی استفاده کنید .،وجاده خود را که ورق سفید رنگ براق است.،
را بر روی آن بچسبانید.
جاده شما نباید دارای پیچهای 90 درجه باشد.،واندازه ورق سفید که جاده شما می باشد حدودا 2.5 سانتی متر باشد.سنسورها را طوری کنار یکدیگر قرار دهید.،که فاصله اولین سنسور با آخرین سنسور حدود 4.5 سانتی متر باشد.سنسور وسطی در جاده سفید رنگی که بر روی مقوای مشکی درست کرده اید.،قرار می گیرد.ما دامی که این سنسور برروی این خط سفید باشد.دو موتور همزمان حرکت می کنند.زمانیکه این سنسور به همراه یکی از سنسورهای کناری یا یکی از سنسورهای کناری به طور مجزا بر روی خط سفید قرار می گیرد.،یکی از موتورها خاموش می شود.،وموتور دیگر روشن می شود.،تا اینکه روبات بتواند.،مسیر صحیح خود را پیدا کند.و دو موتور بتوانند به طور همزمان حرکت کنند.اگر شما این موارد را رعایت کنید.،مطمئن باشید که روبات شما صحیح عمل خواهد کرد. سعی کنید برای اولین تست جاده شما به صورت بیضی باشد.اندازه جاده شما می بایست متناسب با اندازه روبات شما باشد.
جاده شما می تواند مشکی نیز باشد.،فقط نحوه برنامه نویسی میکروکنترلر متفاوت خواهد بود.

نمونه مسیر روبات

نقشه مدار

برنامه میکروکنترلر
برنامه میکروکنترلر در این پروژه به زبان بیسک است.
همانطور که در برنامه مشاهده می کنید.،سه عدد متغییر m,l,r در اول برنامه معرفی شده اند.،این سه متغییر در خطوط بعدی برنامه توسط پورتهای،portb.1,portb.2 ,portb.3 بارگذاری می شوند.،high یا low شدن این پورتها به صورت مستقیم وابسته به سنسورهای CNY70 است.،در صورت HIGH شدن سنسور وسطی دو موتور HIGH می شوند.،وحرکت خواهند داشت.HIGH یا LOW شدن هر کدام از موتورها سمت راست یا چپ یا هر دو موتور در برنامه کاملا مشخص شده است

1:
2: m var byte
3: l var byte
4: r var byte
5: m=portb.2
6: l=portb.1
7: r=portb.3
8: if m=1 and l=0 and r=0 then
9: high portb.6
10: high portb.7
11: endif
12: if r=0 and l=1 and (m=0 or m=1) then
13: high portb.7
14: low portb.6
15: endif
16: if l=0 and r=1 and (m=0 or m=1) then
17: high portb.6
18: low portb.7
19: endif

شما می توانید برنامه تان را در محیط edit داس (dos) یا در محیط word یا notpad ویندوز وارد کنید.پس از وارد کردن برنامه بهتره آنرا در محلی که برنامه کمپایلر را نصب کردید وفایل pbp.exe در آن وجود دارد.با پسوندbas ذخیره کنید.pbp مخفف pic basic pro compiler است.برای کمپایل کردن برنامه پیشنهاد میکنم به جای استفاده از محیط ویندوز وارد محیط command بشوید ومسیری که برنامه کمپایلر را در آن ذخیره کردید با استفاده از دستورات dos پیدا کنید.این محیط می بایست شامل فایلpbp.exe باشد.اگر برنامه تان نیز در همین مسیر باشد.احتیاجی به دادن مسیر یا path برنامه ندارید.pbp را تایپ می کنید.بعد از آن با یک فاصله علامت - وسپس بدون فاصله نام میکرو مورد نظر از خانواده PIC را وارد می کنید.حال نام برنامه را وارد کنید پسوند bas آنرا فراموش نکنید.به طور مثال اگر برنامه شما وکمپایلر در مسیری مانند مسیر روبرو قرار گرفته باشند.و اسم برنامه ای که نوشته ای به طور مثال blink با پسوند bas باشد.،داریم. c:\pic\pic1\pbp -16f84a blink.bas در اینجا فرض کردیم میکرو از نوع PIC16F84A است.اگر میکرو PIC16F873 باشد.به جای 16F84A- خواهیم داشت 16F873- اگر برنامه بدون خطا باشد.فایل HEX آن در درایو ی که برنامه در آن قرار دارد.ایجاد می شود.حال می توانید آنرا از طریق پروگرامر وارد میکرو کنید.در پروگرامر نیز نوع میکرو را حتما درست انتخاب کنید.وبه دستورات و نحوه استفاده از پروگرامری که تهیه کرده اید.به دقت توجه کنید.

منبع:http://daneshnameh.roshd.ir

قبل از همه چيز چرا 8051 ؟

Thu, 24 Jun 2010 09:36:04 +0000

ميكروکنترلر 8051 پايه و اساسي است براي يادگيري ديگر ميكروكنترلر ها دستورات اسمبلي اين ميكرو نسبت به AVR خيلي كمتر هست و داراي امكانات كمتري نسبت به ديگر ميكرو ها است به همين دليل يادگيري و فهم آن خيلي راحت و آسان مي باشد كه براي شروع ابتدا بايد مفاهيم منطق و ديجيتال را خوب فهميده باشيد و بعد از آن بايد سخت افرار 8051 و RAM و ROM داخلي آن را درك كرده باشيد تا بتوانيد يك برنامه كاربردي بنويسيد تا يك پروسه را كنترل كند. خيلي ها براي يادگيري ميگن كه ما كه مي خواهيم برنامه نويسي ميكرو را ياد بگيرم پس بهتر بالاترين ميكرو يعني AVR يا PIC ياد بگيريم در صورتي كه به نظر من كاملا اشتاه بوده و كار غلطي است كه اگه بخواهيد تا آخر ادامه دهيد كاري طاقت فرسا خواهد بود. مثل اين خواهد بود كه سقف طبقه اول يك ساختمان را درست نكرده باشيم و بخواهيم طبقه دوم را درست كنيم. در اين وبلاگ من تا بتوانم به زبان ساده و روان مطالب را بيان خواهم كرد كه البته اگه يكم علاقه و پشتكار داشته باشد مطمئن باشيد به ميكرو مسلط خواهيد شد و مي توانيد آن را به راحتي برنامه ريزي كنيد. قيمت اين ميكرو خيلي ارزان مي باشد در حدود 1000 تومان و حافظه ROM آن قابل پاك كردن و استفاده مجدد مي باشد پس شما به راحتي مي توانيد در خانه يا محل كار براي راحتي خود و افراد خانواده چيزهايي با آن بسازيد كه آدم باورش نشه كه اينو خودش ساخته و طراحي كرده.
تشريح پايه هاي 8051 و RAM و ROM داخلي آن
8051 داراي 4 پورت ورودي يا خروجي مي باشد يعني اينكه هر كدام از اين پورت ها را مي توان در يك لحظه به عنوان ورودي استفاده كرد و همان پورت را دوباره در يك لحظه ديگر به عنوان خروجي از آن استفاده كرد. منظور از پورت چيست؟ پورت در ميكرو يعني 8 عدد پين يا 8 خط ديتا يا ذر اصطلاح 8بيتي، كه 8051 داراي 4 پورت 8 بتي يعني 32 پايه مي باشد.

ميكرو كنترلر AT89C51 داراي 128 بايت RAM و 4KB حافظه برنامه ROM مي باشد. و AT89C52 داراي 256 بايت RAM و 8KB حافظه برنامه ROM مي باشد. و AT89C55 داراي 256 بايت RAM و 20KB حافظه برنامه ROM مي باشد. كه بستگي به حجم برنامه ما دارد كه از كدام ميكرو استفاده كنيم.
كاربرد RAM چست؟ اصلا به چه دردي مي خوره؟
RAM يعني random access memory حافظه با دستيابي تصادفي. از اين حافظه براي ذخيره اطلاعات موقت استفاده مي شود يعني اينكه تا زماني كه تغذيه ميكرو وصل باشد اين اطلاعات از بين نمي روند و با قطع كردن تغذيه اين اطلاعات از بين مي روند. ما در ميكرو 8 ثبات 8 بتي براي ذخيره كردن داده ها داريم در بعضي از مواقع پيش مي آيد كه اين 8 ثبات در كل برنامه استفاده شوند و ما به يك ثبات 8 بيتي براي ذخيره سازي داده ها داريم مثلا يك شمارنده طراحي كرديم و همه ثبات ها هم استفاده شده و ما مثلا به دو ثبات احتياج داريم كه مي توانيم از هر كدام از خانه هاي RAM استفاده كنيم. منظور از اطلاعات همان داده هاي 8 بيتي مي باشند يعني همون 0 يا 1 ها كه به 8 تا از آنها يك بايت يا يك داده 8 بيتي مي گويند.

حال به تقسيم بندي RAM توجه كنيد. براي برنامه نويسي خيلي مهم است كه ما از چه خانه هاي RAM مجاز هستيم استفاده كنيم آيا مي توانيم در فلان خانه RAM داده را به صورت بيتي دستكاري كنيم يا داده را 8 بيتي دستكاري كنيم. اصلا در چه محدوده اي از RAM قادر هستيم داده ذخيره كنيم يا بانك هاي ثباتي در كجاي RAM واقع شده اند و ديگر ثبات ها... به جدول زير كه مربوط به RAM خوب توجه كنيد:

8051 در كل 128 بايت RAM دارد كه به صورت جدول بالا تقسيم بندي مي شود:

1) 32 بايت از مكان هاي 00 تا 1F براي بانك هاي ثباتي و پشته كنار گذاشته شده.

2) 16 بايت از 20 تا2F براي خواندن و نوشتن آدرس پذير بيتي كنار گذاشته شده.

3) 80 بايت از مكان هاي 30 تا7F براي خواندن و نوشتن بايتي و يا آنچه كه عموما داده موقت گفته مي شو به كار مي رود.

نكته:
جلوي خانه هايي كه نوشته شده قابل آدرس دهي نيست يعني اينكه نمي توان با آدرس هگز آن از اين ثبات استفاده كرده به عنوان مثال براي SBUF در برنامه نويسي حتما بايد خود SBUF را نوشت يعني از آدرس هگز آن نمي توان استفاده كرد. ولي در بقه موارد مجاز هستيم. با يك مثال اين قضيه را روشن مي كنيم:

MOV A,#60H يعني عدد 60 در مبناي هگز را در انباره كپي كن. حال اين دستور را اين طوري هم مي توان نوشت يعني از آدرس A استفاده كرد. در RAM /8051 ما چهار بانك ثباتي داريم كه هر بانك داري 8 بايت(R0تاR7) 8بيتي مي باشد
بقيه بانك ها نيز مانند جدول بانك صفر مي باشد از اين ثبات ها در برنامه نويسي خيلي زياد استفاده مي شودند.نحوي انتخاب بانك يا تغيير دادن آن به صورت زير مي باشد:
8051 هنگامي روشن مي شود بانك صفر به صورت پيش فرض براي بانك ثباتي خود انتخاب مي كند كه براي تغيير دادن آن مي توانيم به صورت زير عمل كنيم.
به كمك دستورات بيتي مي توان اين بانك را تغيير داد به مثال زير توجه كنيد مي خواهيم بانك 3 را به عنوان بانك ثباتي ميكرو تغيير دهيم.مي خواهيم بانك دو را انتخاب كنيم؟

SETB PSW.4
SETB PSW.3
SETB PSW.4
CLR PSW.3

پشته:
هنگامي كه 8051 روشن مي شود اشارگر پشته به صورت پيش فرض عدد 07 را در خود دارد كه نهايت با عث انتخاب بانك 1 براي پشته خود مي شود. SP=07H
براي تغيير پشته به مكان ديگري ازRAM يا بانك ديگري مي توان به كمك دستور زير پشته را تغيير داد: MOV SP,#XX كه XX آدرس آن مكان از RAM مي باشد.
حال كاربرد پشته چيست؟ پشته كاربرد زيادي دارد شايد ما زياد با آن سرو كار نداشته باشيم ولي CPU با آن خيلي كار دارد به عنوان مثال براي اجراي يك زير برنامه(برنامه فرعي) مثلا CALL LABEL پردازنده آدرس اين مكاني را كه در آن به اين دستور برخورد كرده، را در پشته خود ذخيره مي كند و بعد از اجراي پشته به كمك اين آدرس بر مي گردد تا ادامه برنامه اصلي را انجام دهد.
براي درج داده رد پشته از دستور PUSH استفاده مي كنيم و براي بازيافت داده از پشته از دستور POP استفاده مي كنيم. با هر بار درج در پشته اشارگز پشته يك واحد به آن اضافه مي شود. و با هر بار بازيافت از پشته اشارگر پشته يك واحد از آن كم مي شود.
ROM چيست؟
اين حافظه از دست ما خارج است يعني اينكه فقط توسط كامپيوتر مي توان برنامه اصلي را توي اين حافظه كپي كرد و ما بعدا توسط خود ميكرو نمي توانيم محتواي آن را تغيير دهيم بلكه فقط مي توانيم اطلاعات را اين حافظه به حافظه RAM انتقال داده و بعد از پردازش مي توان آنها را به خروجي فرستاد.
پايه RST(9) ريست
با فعال شدن اين پايه يعني يك شدن به مدت حداقل 2 سيكل ماشين ميكرو ريست شده و به خانه 0000H پرش كرده و ار آنجا شروع به خواندن برنامه مي كند.
پايه EA
گر اين پايه را يك كنيم ميكرو برنامه را از ROM داخلي خودش شروع به خواندن مي كند و اگر اين پايه را صفر كنيم ميكرو از ROM داخلي خودش هيچ اطلاعاتي نمي خواند و با برنامه ريزي كه شده از ROM بيروني شروع به خواندن اطلاعات مي كند.
پايه PSE
اين پايه براي زماني است كه بخواهيم از RAM يا ROM بيروني استفاده كنيم كه بسته به شرايط يا صف مي شود يا يك.
پايه ALE
اگر از RAM يا ROM بيروني استفاده كنيم اين پايه پورت صفر را به عنوان خطوط آدرس معرفي مي كند.
منبع:http://www.mc8051.blogfa.com

ايجاد تبليغ

Tue, 22 Jun 2010 08:00:31 +0000

سلام
با توجه به تمايل برخي از دوستان براي تبادل لينك و بنر علاقه مندان ميتوانند ابعاد بنر خود را با حداكثر حجم 80 كيلو قرار بدهند

انواع باطری ها

Tue, 22 Jun 2010 07:40:50 +0000

قلب کامپیوتر لب تاب، گوشی موبایل، دوربین فیلمبرداری دیجیتال یا دستگاه پخش MP3 شما پردازنده یا نرم افزار نیست، باتری است . بدون آن، منبع همیشه در دسترس انرژی وسایل پرتابل الکترونیکی چیزی جز وسایل گران قیمت مگس وزن نیستند .

متداول ترین گونه باتری موجود در وسایل همراه ، یک باتری غیر قابل شارژ استاندارد است این باتریها از لحاظ شیمیایی به دو گونه عمده تقسیم می شوند : الکالاین یا لیتیمی.
اما وسایل همراه پراستفاده ، مانند لب تابها، گوشیهای موبایل و PDA ها معمولا به باتریهای قابل شارژ اتکا دارند
دو نوع متمایز باتریهای قابل شارژ در بازار متداول است که شامل :
نیکل ـ کادمیم لیتیم ـ یون و پولیمر لیتیم ـ یون .
باتریهای غیرقابل شارژ استاندارد
الکالاین یا قلیایی (Alkaline )
کارآمدی باتریهای قلیایی معمولا ۱۰ برابر کارآمدی باتریهای قدیمی روی ـ کربن است . آنها طول عمر بیشتری دارند و می توانند ۸۵ درصد از ظرفیت خود را پس از پنج سال ذخیره حفظ کنند، باتریهای قلیایی کمتر نشت می کنند و در محدوده گسترده ای از دمای محیط می توانند کار کنند .
لیتیم (Lithium )
باتریهای لیتیم از لیتیم در حالت فلزی آن استفاده می کنند تا به یک چگالی انرژی بسیار بالا دست پیدا کنند ، در نتیجه مدت عمل طولانی و طول عمر نگهداری (در قفسه ) زیادی دارند . باتریهای لیتیم می توانند پس از پنج سال عدم استفاده تا ۹۷ درصد از ظرفیت اسمی خود را حفظ کنند. باتریهای لیتیم بهترین جایگزین برای باتریهای قلیایی استاندارد دوربینهای دیجیتال ، دستگاهای پخش MP3 و سایر وسایل الکترونیکی هستند .

باتریهای شارژ شدنی
نیکل ـ کادمیم (Ni-cd یا nickel-cadmium )
تریهای نیکل ـ کادمیم سرعت شارژ شدن بالایی را فراهم می سازند و می توانند طول عمر خوبی داشته باشند با بیش از هزار چرخه شارژ/دشارژ . اگر پیش از آنکه باتریهای نیکل ـ کادمیم کاملا دشارژ (خالی ) نشوند آنها را شارژ کنید کارآیی آنها پایین می آید . بعضی از شارژرهای باتریهای نیکل ـ کادمیم دارای مداری برای دشارژ کردن باتری ، پیش از شارژ کردن آنها هستند . باتریهای نیکل ـ کادمیم به یک دوره break-in نیاز دارند . بسیاری از سازندگان این نوع باتریها سه بار چرخه شارژ/دشارژ را پیش از آنکه باتری به حالت بهینه خود برسد توصیه می کنند .
هیبرید نیکل ـ فلز (NّiMH یا nickel-metal hybride )
باتریهای NIMH سی تا چهل درصد ظرفیت انبارش بیشتری را نسبت به معادلهای نیکل ـ کادمیم دارند، اما تعداد چرخه شارژ/دشارژ مجدد کمتری را پشتیبانی می کنند بین ۳۰۰ تا ۵۰۰ چرخه معمول است . باتریهای NIMH پیش از شارژ به دشارژ کامل نیاز ندارند ، در نتیجه می توانید پیش از یک استفاده طولانی برنامه ریزی شده ، آن را کاملا شارژ کنید . اگر باتری NIMH تعداد دفعات زیادی بطور کامل دشارژ (خالی) شود طول عمر آن کم می شود، هر چند اگر گاهی اجازه دهید که کاملا تخلیه شود به گونه ای بهینه کار خواهد کرد. شارژ کردن باتریهای NIMH نسبت به معادل باتریهای نیکل ـ کادمیم طولانی تر است و اگر بیش از حد شارژ شوند یا در زمانی که باتری داغ است شارژ ادامه یابد احتمال دارد که خراب شوند شارژرهای NIMH خوب می توانند جلوی شارژ بیش از حد باتری را بگیرند یا اگر دمای داخلی باتری زیاد باشد عمل شارژ را متوقف کنند .
گفتیم باطری ها به دو دسته کلی شارژ شدنی و باتریهای غیرقابل شارژ استاندارد تقسیم می شوند
باطری های غیرقابل شارژ خود به دو دسته کلی: لیتیم (Lithium ) و الکالاین یا قلیایی (Alkaline )
باتریهای شارژ شدنی نیز شامل : نیکل ـ کادمیم (Ni-cd یا nickel-cadmium ) - باتریهای هیبرید نیکل ـ فلز (NّiMH یا nickel-metal hybride ) - باتریهای لیتیم ـ یون (Lithium-Ion ) - پولیمر لیتیم ـ یون (Li-Ion polymer ) می شوند

لیتیم ـ یون (Lithium-Ion )
باتریهای لیتیم ـ یون بالاترین چگالی انرژی را فراهم می سازند تقریبا دو برابر انرژی قابل دسترسی از باتریهای نیکل ـ کادمیم آنها به دشارژ کامل نیاز ندارند ، به دوره break-in نیاز ندارند و از مسئله حافظه باتری خبر ندارند. می توانید در هر زمانی یک باتری لیتیم ـ یون را بی آنکه روی کارآیی باتری اثر بگذارد شارژ کنید، اما چون باتریهای لیتیم ـ یون معمولا دارای طول عمر شارژ/دشارژ ۳۰۰ تا ۵۰۰ چرخه هستند اگر زود به زود و قبل از تخلیه ، این باتری را شارژ کنید طول عمر باتری را پایین می آورید . با آنکه بسیاری از سازندگان باتریهای لیتیم ـ یون طول عمر باتری را تا سه سال ذکر می کنند ، بعضی از مصرف کنندگان طول عمر تا ۱۸ ماه را گزارش کرده اند .

پولیمر لیتیم ـ یون (Li-Ion polymer )
اتریهای پولیمر لیتیم ـ یون که گاهی به Li-Poly یا Lipo نیز مشهورند ، اساسا شبیه به باتریهای لیتیم ـ یون هستند . اختلاف اصلی در آن است که پولیمرهای لیتیم ـ یون بسیار نازکتر هستند ، با اندازه هایی به کوچکی یک میلیمتر . باتریهای پولیمر لیتیم ـ یون بسیار سبک نیز هستند و در برابر شارژ بیش از حد و نشت مواد شیمیایی نیز مقاومترند. اما تولید آنها گرانتر از باتریهای لیتیم ـ یون تمام می شود و چگالی انرژی پایین تری دارند. باتریهای پولیمر لیتیم ـ یون بیشتر در وسایل الکترونیکی سبک وزن و گران قیمت مانند گوشیهای موبایل به کار می روند .

دقت در جابجایی
همه انواع باتریها جایگزین پذیر نیستند . هرگز از باتری لیتیم ـ یون روی وسیله ای که برای استفاده از این نوع باتری طراحی نشده است بهره نگیرید . معمولا می توانید از باتریهای نیکل ـ بنیاد قابل شارژ به جای باتریهای الکالاین هم اندازه بهره بگیرید و مسئله ای پیش نیاید . اگر به جای باتری های غیر قابل شارژ استاندارد می خواهید از باتریهای قابل شارژ نیکل ـ بنیاد بهره بگیرید ، یک شارژر با کیفیت خوب بخرید . شارژرهای باتری خوب می توانند طول عمر باتری را زیاد کنند .

منبع: Ictnews

نام گذاری ترانزیستورها

Tue, 22 Jun 2010 07:26:13 +0000

(Joint Electron Device Engineering Council (JEDEC(1:
فرم یا مد اصلی کد گذاری در این روش به صورت زیر است ( از چپ به راست بخوانید):
( پسوند ) ، شماره سریال ، حرف ، عدد
[digit, letter, serial number, [suffix
قسمت عدد: در این قسمت همیشه عددی که یکی کمتر از تعداد پایه های ترانزیستور است قرار می گیرد. یعنی برای ترانزیستورهای 3 پایه عدد 2 و اگر ترانزیستور 4 پایه ای وجود داشته باشد عدد 3. توجه داشته باشید که اعداد 4 و 5 به اپتوکوپلرها مربوط می شوند نه به ترانزیستورها. بنابراین شاید بتوان گفت که برای ترانزیستورها همیشه در این قسمت عدد 2 قرار می گیرد.
قسمت حرف: در این قسمت همیشه حرف "N" قرار می گیرد.
قسمت شماره سریال: در این قسمت اعدادی از 100 تا 9999 قرار میگیرد و هیچ اطلاعاتی بجز زمان تقریبی ابداع و معرفی ترانزیستور را به ما نمی دهد. مثلا ترانزیستوری که سریال نامبرش 904 باشد زودتر از ترانزیستوری که سریال نامبرش 2221 است ، ساخته شده است.
قسمت پسوند: این قسمت اختیاری است و محدوده بهره ( بتا hfe ) ترانزیستور را مشخص می سازد. به این صورت که حرف A برای ترانزیستورهای با بهره کم ، حرف B برای ترانزیستورهای با بهره متوسط ، حرف C برای ترانزیستورهای با بهره بالا و اگر دراین قسمت هیچ حرفی نباشد ترانزیستور می تواند هر یک از بهره های فوق را داشته یاشد.
مثال: 2N3819, 2N2221A, 2N904
2 - نام گذاری ژاپنی (Japanese Industrial Standard (JIS :
فرم یا مد اصلی کد گذاری در این روش به صورت زیر است ( از چپ به راست بخوانید):
( پسوند) ، شماره سریال ، دو حرف ، عدد
digit, two letters, serial number, [suffix]
قسمت عدد: در اینجا نیز عددی که یکی کمتر از تعداد پایه ها است قرار می گیرد که عموما عدد 2 است.
قسمت دو حرفی: این دو حرف محدوده کاربرد و نوع قطعه را به صورت کدهای زیر مشخص می سازند:
SA: PNP HF transistor

SB: PNP AF transistor
SC: NPN HF transistor
SD: NPN AF transistor
SE: Diodes
SF: Thyristors
SG: Gunn devices
SH: UJT
SJ: P-channel FET/MOSFET
SK: N-channel FET/MOSFET
SM: Triac
SQ: LED
SR: Rectifier
SS: Signal diodes
ST: Avalanche diodes
SV: Varicaps
SZ: Zener diodes
قسمت شماره سریال: این قسمت نیز همانند روش قبل می باشد و از عدد 10 شروع می شود تا 9999 .
قسمت پسوند: این قسمت اختیاری است و هیچ گونه اطلاعاتی از قطعه به ما نمی دهد.
در این روش به این دلیل که کد ترانزیستورها با 2S شروع می شود در بعضی موارد ممکن است که این دو حذف شوند مثلا به جای اینکه روی ترانزیستور نوشته شده باشد 2SC733 ، بطور خلاصه نوشته می شود C 733.
مثال: 2SA1187, 2SB646, 2SC733
Pro-electron(3:
فرم یا مد اصلی کد گذاری در این روش به صورت زیر است ( از چپ به راست بخوانید):
( پسوند ) ، شماره سریال ، (یک حرف) ، دو حرف
two letters, [letter], serial number, [suffix]
قسمت دو حرفی: اولین حرف نوع عنصر و ماده ای که ترانزیستور از آن ساخته شده است را مشخص می سازد:
A = Ge (ژرمانیوم)
B = Si (سیلیکون)
C = GaAs (گالیم آرسنیک)
(عناصر مرکب)R = compound materials
با توجه به این حروف کاملا واضح است که کد اکثر ترانزیستورها و قطعات نیمه هادی دیگر در این روش با حرف B شروع می شود.
دومین حرف کاربرد قطعه را نشان می دهد:
C: transistor, AF, small signal
D: transistor, AF, power
F: transistor, HF, small signal
L: transistor, HF, power
U: transistor, power, switching
A: Diode RF
Y: Rectifier
E: Tunnel diode
Z: Zener, or voltage regulator diode
B: Variac
K: Hall effect device
N: Optocoupler
P: Radiation sensitive device
Q: Radiation producing device
R: Thyristor, Low power
T: Thyristor, Power
قسمت حرف اختیاری: این حرف کاربرد صنعتی یا حرفه ای تا تجاری قطعه را مشخص می سازد و یکی از حروف W,X,Y,Z می باشد.
قسمت شماره سریال: سریال نامبر از عدد 100 شروع می شود تا 9999.
قسمت پسوند: این قسمت درست مانند قسمت پسوند روش اول یعنی JEDEC می باشد.
مثال: BC108A, BAW68, BF239, BFY51 , BC548

کارخانه های سازنده ترانزیستور و دیگر قطعات نیمه هادی به دلایل تجاری به ابتدای سه روش مذکور یک پیشوند اضافه می کنند که معرف کارخانه سازنده ؛ نوع بسته بندی و کاربرد قطعه است. معمول ترین این پیشوندها عبارتند از:
MJ: Motorolla power, metal case
MJE: Motorolla power, plastic case
MPS: Motorolla low power, plastic case
MRF: Motorolla HF, VHF and microwave transistor
RCA: RCA
RCS: RCS
TIP: Texas Instruments power transistor (platic case)
TIPL: TI planar power transistor
TIS: TI small signal transistor (plastic case)
ZT: Ferranti
ZTX: Ferranti
مانند : ZTX302, TIP31A, MJE3055, TIS43

منبع:http://reza456.persianblog.ir

هوش مصنوعي

Tue, 22 Jun 2010 07:10:24 +0000

حققان رباتیک دانشگاه ایالت میشیگان (MSU) بر روی ربات هایی با فناوری هـوش مـصنوعی در حال کارند فیلم جدید بازگشت ماتریکس سوژه ای مـشترک با فیلـم های دیگـری دارد که در آنها ماشین های رایانه ای که بسیار پیشرفته اند با تفکر خود قصد سلطه بر جهان را دارند.

این تصور و تخیل چندان که به نظر می رسد خیال پردازانه نیست محققان دانشگاه میشیگان بر روی ربات هایی با فناوری هوش مصنوعی در حال کارند که قادر می باشند فکر کنند یا حداقل از تجربیاتشان بیاموزند درست همانند یک بچه. اما آیا این امکان وجود دارد که ربات های ساخت بشر روزی علیه سازندگانشان به جنگ بپردازند؟

آرتور تانگ که یک محقق است اعتقاد دارد، از لحاظ تکنیکی چنین امری در آینده ای نه چندان نزدیک امکان پذیر است و ربات های دارای هوش مصنوعی این استعداد را دارا می باشند هوش مصنوعی از داغ ترین موضوعاتی است که دانشمندان علوم رایانه آن را تحت بررسی دارند آنها قصد دارند تا به جای ساخت یک ماشین هوش مصنوعی (AI) آن را به بار آورده و رشد دهند تانگ در این مورد می گوید: «به جای دادن برنامه حل یک مسأله به رایانه ما قصد داریم تا با بزرگ کردن یک ماشین هوش مصنوعی همانند یک کودک امکان حل مسأله و پیدا کردن راه حل را به خود او واگذار کنیم مثلاً ما دوست داریم به جای برنامه دادن به آن جهت تشخیص کاراکترها و گرامر، نحوه خواندن را به این ماشین ها یاد دهیم.» این درست همان کاری است که جان ونگ استاد دانشگاه MSU در حال انجام آن است. او هم اکنون دومین ربات نمونه خود را نیز ساخته است. این ربات که Dav نام دارد شبیه رباتی است که در سریال تلویزیونی «گم شدن در فضا» به نمایش در آمد.

یک جفت دوربین چشم های Dav می باشند و یک میکروفن به همراه پردازنده صوت گوش های این ربات را تشکیل می دهند قدرت تشخیص حرکت و حسگرهای حرارتی این ربات را به توانایی های انسان نزدیک تر می کنند.

این ماشین ها پس از ساخته شدن، خود توانایی های فکری خود را بهبود می بخشند به منظور دادن آموزش راه رفتن به آنها، محققان این ربات ها را به سمت گوشه ها و در درون راهروها به جلو هل می دهند درست همانند والدینی که پشت دوچرخه کودکانشان را به هنگام آموزش دوچرخه سواری نگاه داشته و به دنبال آنان می دوند تا زمانی که کودکانشان بدون نیاز به آنها بتوانند به دوچرخه سواری بپردازند.

برنامه نویس پشت سر ربات حرکت نموده و با تنظیم حسگرها و تغییر دستورالعمل های ورودی حرکت آن را بهبود می بخشد با ده بار انجام این کار ربات یاد می گیرد که هنگام رسیدن به گوشه ها دور بزند و از برخورد با دیوار اجتناب ورزد.

ونگ می گوید در مورد انسان ها فراگیری و اندازه مغز محدود است اما در مورد ربات ها چنین موانعی وجود ندارد البته ونگ معتقد است احتمالاً ربات ها هیچ گاه از کنترل انسان خارج نخواهند شد،چرا که برنامه نویسان آنها انسانها هستند.

PUMA ربات صنعتی

Tue, 22 Jun 2010 06:53:03 +0000

پوما مخفف «بازوی ماهر چند منظوره قابل برنامه نویسی» یا «ماشین برنامه پذیر یونیورسال برای مونتاژ» می باشد
اولین بار ، ربات صنعتی پوما در سال 1978 در بخش رباتیک شرکت یونیورسال تکمیل و ساخته شد اولین مشتری این ربات ، کمپانی جنرال موتور بود بازوی ماهر هنرمند پوما تا سال 1986 تنها توسط یونیورسال تولید می شد با اتمام لیسانس آن ، شرکت کازاواکی نیز به تولید آن مشغول شد در سال 1988 این پروژه توسط وستینگهاوس به کمپانی سوئیسی استیبالی فروخته شد بخش مهندسی رباتیک نوکیا موفق به ساخت، حدود 1500 دستگاه از این ربات درسال های دهه 1980 شد مدل پوما 560 بیشترین مشتری را داشت نوکیا بخش مهندسی رباتیک خود را در سال 1990 فروخت و در سال 2002 تشکیلات « کنترل ، رباتیک و جوشکاری» جنرال موتور ، اولین نمونه اصلی ربات پوما را به موسسه اسمیتسون موزه ملی هدیه داد .
پوما چیست ؟
به هر بازو صنعتی که دارای ساختار RRR می باشد (یعنی دارای سه مفصل از نوع لولایی (دورانی) باشد) و و محور های مفاصل دوم و سوم با هم موازی بود و آن دو بر محور مفصل اول عمود باشند ( مطابق شکل) ، پوما می گویند .از نام های دیگر پوما می توان به بازوی ماهر هنرمند ، بازوی ماهر شبه انسان ، بازوی ماهر چرخان ، بازوی ماهر آرنجی ، بازوی رباتیک مفصلی و .... اشاره کرد .
درجات آزادی
درجات آزادی به معنای حداقل تعداد مختص لازم برای مشخص کردن وضعیت جسم است برای دسترسی به هر نقطه در صفحه به دو درجه آزادی و برای دسترسی به هر نقطه در فضا به سه درجه آزادی نیازمندیم همچنین برای جهت گیری ابزار در صفحه به یک درجه آزادی و برای جهت گیری ابزار در فضا به سه درجه آزادی دیگر نیاز مندیم بازو پوما با داشتن سه محور ، دارای سه درجه آزادی برای رفتن به هر موقعیتی می باشد معمولا به انتهای بازو پوما ، مچ کروی نصب می گردد این مچ به ربات پوما توانایی جهت گیری با سه درجه آزادی را می دهد بنابراین ربات پوما (بازو چرخان به همراه مچ کروی) دارای 6 درجه آزادی می باشد که به ربات قابلیت مانور بسیار بالایی می دهد و می تواند به هر نقطه ای حرکت کند و ابزار را در هر جهتی قرار دهد.

اتصال سه رابط لولایی پی در پی با محور های عمود و موازی ، ساختاری شبیه دست انسان را به این ربات می دهد به همین دلیل به آن ، بازوی ماهر شبه انسان می گویند این ترکیب یک فضای بزرگ آزادی حرکت ، در یک فضای فشرده، را فراهم می سازد سرعت ، دقت و چالاکی این ربات از جمله مزایایی می باشد که این طرح را جذاب و مورد پسند عموم ساخته است و این موارد از ویژگی های این ربات است
جهت مقایسه پوما با ربات های دیگر باید در مورد مفصل ها اندکی بدانیم مفصل ها ی لولایی نسبت به مفصل های کشویی دارای قیمت کمتر و ساخت راحت تر می باشند و همچنین موتور های الکتریکی دورانی نسبت به موتور های الکتریکی خطی و جک های هیدرولیکی و نیوماتیکی دارای قیمت کمتر و کنترل پذیری بیشتری می باشند ربات صنعتی پوما به علت استفاده از مفاصل لولایی و موتور های دورانی دارای سرعت و دقت بیشتر و قیمت کمتر نسبت به سایر ربات های صنعتی دارای جایگاه ویژه ای در صنعت می باشد این تفاوت وقتی بدانیم 70 درصد ربات های صنعتی از این نوع می باشند بیشتر آشکار می شود.

کاربرد های ربات های صنعتی پوما
مونتاژ – بسته بندی – جوشکاری – رنگ پاشی – برش – تراشکاری – جابه جایی محصول – بسته بندی – جراحی های پزشکی – نمونه گیری - پولیش کاری – کنترل کیفیت – امنیتی و ... .

امروزه تقریبا بیشتر ربات سازان دنیا ، به ساخت مدل های مختلف ربات های سری پوما ، مشغول شده اند . از جمله معروف ترین آن ها می توان به موارد زیر اشاره کرد.

رباتها دستيار جراحان

Tue, 22 Jun 2010 06:27:01 +0000

سرویس اخبار خارجی ایتنا - محققین انگلیسی در تحقیقی که درخصوص میزان کارائی روبات ها در اعمال جراحی صورت دادند به این نتیجه رسیدند که استفاده از روبات در بکاراندازی دوربین جهت عمل جراحی جراحات مثانه می تواند به اندازه استفاده از انسان بعنوان دستیار، بی خطر و مفید باشد.

kurinchi gurusami به همراه تعدادی از همکارانش در بیمارستان royal free hospital در تحقیقی که نتیجه آن در ژورنال cochrane review به چاپ رسیده آورده اند که باوجود اینکه روبات ها هنوز آمادگی کاملی برای جایگزینی دستیاران جراحی ندارند اما پتانسیل های بسیار زیادی را برای اموری مانند کمک به جراحان بصورت اورژانسی و بدون نیاز به صبر کردن جهت آماده شدن دیگر پرسنل اتاق عمل دارا می باشند.
این تیم تحقیق خود را با استفاده از laparoscope در جریان عمل جراحی برداشتن جراحات مثانه انجام دادند.

این دستگاه که مجهز به یک دوربین بسیار کوچک و مینیاتوری می باشد توسط یک دستیار در کنار جراح بکار گرفته می شود و نقش چشم جراح را ایفا می نماید.
این عمل در کشورهای درحال رشد یک عمل جراحی رایج و معمولی بحساب می آید و بین 10 تا 15 درصد از افرادی که دچار چنین عارضه ای می شوند تن به این عمل می دهند.
روبات ها همه ساله ده ها هزار وظیفه متنوع را ایفا می نمایند و متخصصین پیش بینی می نمایند که این ماشین ها بتدریج نقش پررنگ تری را در اتاق های عمل، بویژه در بیمارستان هایی که با کمبود پرسنل روبرو هستند برعهده خواهند گرفت.
این گزارش عوامل مختلفی را مد نظر قرار داده و در نهایت به این نتیجه می رسد که بکارگیری روبات ها در اعمال جراحی در مقایسه با پرسنل انسانی تفاوت قابل توجهی در میزان مرگ و میر، ایجاد نیاز به انجام جراحی های پیچیده تر، طول مدت جراحی و نهایتا میزان توقف بیمار در بیمارستان ایجاد نمی نمایدgurusamy و تیمش برای بررسی عملکرد روبات ها در اتاق عمل، دیتاهای بدست آمده از پنج تحقیق دیگر که شامل 432 فرد می شوند را مورد مطالعه قرار دادند.

در انتها نتایج نشان می دهند که تفاوت قابل توجهی در کیفیت عمل های جراحی که با و بدون استفاده از روبات صورت گرفتند وجود ندارد

منبع:http://iranictnews.ir

مسابقات كشوري رباتیک2010

Mon, 21 Jun 2010 11:58:53 +0000

مسابقات كشوري رباتیک Robo Natanz 2010 از تاریخ 4 لغايت 6 مردادماه سال 89 مصادف با ميلاد امام زمان (عج ) در رشته های روبات مسیریاب، مسیریاب ویژه، جنگجو و آزاد برگزار می‌شود.
ثبت نام از تاريخ 5/3/89 آغاز و تا تاريخ 25/4/89 ادامه خواهد داشت
مسابقات كشوري رباتيك نطنز2010 يك رويداد مهم علمي-فرهنگي است كه تنها برگزاري يك مسابقه رباتيك در چند رشته نيست بلكه در كنار اين مسابقات برنامه هاي متنوعي پيش بيني شده است كه مي تواند خاطرات خوشي براي شركت كنندگان به يادگار بگذارد.
جشنهاي ميلاد امام زمان عجل ا... تعالي فرجه الشريف ، تورهاي گردشگري ، زيارتي و سياحتي ، ديدار از روستاهاي تاريخي از جمله ابيانه ، زيارت امامزادگان شاه سلطان حسين (ع) عموي امام زمان (عج) و آقاعلي عباس و شاهزاده محمد (ع) برادران امام رضا (ع)، تور شترسواري و دوچرخه سواري در كوير ، بازديد از مناطق زيباي كوهستان كركس و ... ازجمله اين برنامه ها مي باشد.
در كل هدف از اجراي اين مسابقات و رويدادهاي فرهنگي هم زمان با آن ، ارتقاء سطح علمي و عملي دانش آموزان و دانشجويان در تعامل با جوانان و نوجوانان نقاط ديگر كشور و همچنين معرفي توانمندي ها و جاذبه هاي تاريخي ، مذهبي و طبيعي شهرستان به ديگر هم ميهنان مي باشد.
منبع:www.techno-electro.com[/b]

خازني با ضخامت تار مو

Mon, 21 Jun 2010 11:46:01 +0000

به گزارش خبرگزاری مهر، پژوهشگران دانشگاه درکسل در فیلادلفیای آمریکا به راهکار جدیدی دست یافتند که در آینده می تواند باتریهای بزرگ امروزی را به دست فراموشی بسپارد.
این محققان یک میکرو ابر- خازن را با استفاده از یک فیلم نازک کربنی ساختند. این فیلم نازک کربنی قادر است نسبت به مواد فوق خازن در دسترس فعلی، انرژی بیشتری را در خود ذخیره کند.

ابر- خازنها باتریهایی هستند که می توانند به دفعات و در مدت زمان کوتاهی شارژ شوند. علت این مسئله این است که در این خازنها از واکنشهای شیمیایی فناپذیر استفاده نمی شود.
در حال حاضر این دستگاهها می توانند مقدار انرژی بسیار محدودی ذخیره کنند که برای مثال برای تامین انرژی یک رایانه قابل حمل کافی نیست.
اما اکنون این محققان آمریکایی روشی را برای سه برابر کردن بازده این ابر- خازنها پیدا کرده اند. این روش به کمک سیستمی که مشابه آن چیزی که برای ساخت تراشه ها استفاده شده و با نام تجاری Y-Carbon شناخته می شود به دست آمد. این سیستم با کمک فناوری رسوب سازی شیمیایی با بخار عمل می کند.
در این مطالعات، دانشمندان یک فیلم نازک کربن تیتانیوم (یا یک ترکیب دیگر از کربن و یک فلز) را روی یک سطح سیلیکونی رسوب سازی کردند. سپس تیتانیوم را خارج کرده و یک لایه منفذدار کربنی به دست آورند. در این مرحله فرایند، فیلم کربنی به یک اسفنج مولکولی تبدیل شد. به این ترتیب موفق شدند سطحی را که در آن می توان انرژی ذخیره کرد افزایش دهند.
براساس گزارش ساینس، این مهندسان آمریکایی علمیات خود را با گذاشتن دو الکترود فلزی بر روی سطح تیغه سیلیکون کامل کردند و سپس یک مایع الکترولید را برای انتقال انرژی به داخل و خارج دستگاه به آن افزودند.
بهترین نتیجه در این آزمایشات زمانی به دست آمد که ضخامت فیلم کربنی به 50 میکرومتر (تقریبا به ضخامت یک تار موی انسان) رسید.

منبع:www.techno-electro.com

L298

Mon, 21 Jun 2010 07:33:41 +0000

درایور L298 یکی از قطعات مناسب جهت راه اندازی موتور است که با توجه به جریان دهی مناسب ( تا یک آمپر در هر کانال ) می تواند نیاز بسیاری از پروژه ها را مرتفع سازد. این قطعه با مدار ارائه شده می تواند دو موتور را به صورت مجزا راه اندازی کرده و جهت گردش آنها را کنترل نماید. که این کنترل توسط اعمال ولتاژ به چهار ورودی منطقی این قطعه صورت می گرد. ( برای هر موتور دو ورودی ) که می توان خروجی میکروکنترلر یا مدارات حسگر را به صورت مستقیم به این چهار ورودی متصل نمود و به راحتی موتور را کنترل کرد. در صورتی که از این قطعه برای راه اندازی موتورهای روبات خود بهره میگیرید دقت کنید که حتماً بر روی آن حرارت گیر مناسب وصل نمایید. اطلاعات کاملتر در مورد این قطعه را می توانید در برگه اطلاعی آن جستجو کنید. که لینک دانلود آن در زیر قرار دارد. براي مشاهده مداراينجا كليك كنيد
این مدار تنها یکی از راه های اتصال درایور ال 298 L298 به موتور را نشان می دهد. در این مدار پایه های حسگر جریان ( current sensing pins ) به زمین متصل شده اند که با روشهایی می توان توسط این پایه ها جریان مصرفی موتور را کنترل نمود همچنین کنترل سرعت را می توان به روش مدلولاسیون پهنای باند PWM (Pulse Width Modulation) و با اعمال فرکانس به پایه های 6 و 11 انجام داد که با اعمال +5 ولت موتور روشن و با اعمال 0 موتور خاموش می گردد. در این مدار پایه های مذکور به +5 ولت متصل شده اند و موتور با حداکثر سرعت گردش خواهد نمود.
تشریح پایه های درایور موتور ال 298 L298 Pin Description

Pin 1. CURRENT SENSING A
از این پایه جهت کنترل جریان موتور A استفاده می گردد. همچنین می توان این پایه را به صورت مستقیم به خط منفی مدار GND اتصال داد که در این صورت کنترلی بر روی جریان وجود ندارد.

Pin 2. OUTPUT 1
این پایه به یکی از ترمینالهای موتور A متصل می گردد . همچنین دیودها نیز جهت حفاظت به همین پایه متصل می شوند . ( به نقشه مدار توجه کنید )

Pin 3. OUTPUT 2

این پین به ترمینال دیگر موتور A متصل شده و دیودها نیز مانند نقشه به آن متصل می گردند.

Pin 4. SUPPLY VOLTAGE (VS)

به پایه باید ولتاژ مورد نظر خود جهت اعمال به موتورها را متصل نمایید. این ولتاژ با توجه به موتورهای مورد استفاده شما حداکثر تا 46 ولت می تواند افزایش یابد. به برای ساخت رباتهای کوچک به طور معمول بین 6 تا 12 ولت است.

Pin 5. INPUT 1 TTL Compatible Inputs 1 to drive Motor A.
این پایه باید به صفر یا پنج ولت متصل گردد که همراه با پین 7 می توانند جهت گردش موتور را مشخص نمایند.
Pin 6. ENABLE A TTL Compatible Enable Input for Motor A.

این پایه جهت روشن و خاموش کردن موتور A و در بیشتر مواقع جهت اعمل فرکانس PWM به موتور استفاده می گردد. پنج ولت موتور را روشن و صفر موتور را خاموش می کند.

Pin 7. INPUT 2 TTL Compatible Inputs 2 to drive Motor A.

این پایه باید به صفر یا پنج ولت متصل گردد که همراه با پین 5 می توانند جهت گردش موتور را مشخص نمایند.

Pin 8. GND

اتصال به خط منفی مدار GND

Pin 9. LOGIC SUPPLY VOLTAGE (VSS)

اتصال به 5 تا 7 ولت

Pin10. INPUT 3 TTL Compatible Inputs 1 to drive Motor B.

این پایه باید به صفر یا پنج ولت متصل گردد که همراه با پین 12 می توانند جهت گردش موتور B را مشخص نمایند.

Pin 11. ENABLE B TTL Compatible Enable Input for Motor B.

این پایه جهت روشن و خاموش کردن موتور B و در بیشتر مواقع جهت اعمل فرکانس PWM به موتور استفاده می گردد. پنج ولت موتور را روشن و صفر موتور را خاموش می کند.

Pin 12. INPUT 4 TTL Compatible Inputs 2 to drive Motor B.

این پایه باید به صفر یا پنج ولت متصل گردد که همراه با پین 10 می توانند جهت گردش موتور B را مشخص نمایند.

Pin 13. OUTPUT 3
این پایه به یکی از ترمینالهای موتور B متصل می گردد . همچنین دیودها نیز جهت حفاظت به همین پایه متصل می شوند . ( به نقشه مدار توجه کنید )

Pin 14. OUTPUT 4

این ترمینال دیگر موتور B متصل می گردد . همچنین دیودها نیز جهت حفاظت به همین پایه متصل می شوند . ( به نقشه مدار توجه کنید )

Pin 15. CURRENT SENSING B

از این پایه جهت کنترل جریان موتور B استفاده می گردد. همچنین می توان این پایه را به صورت مستقیم به خط منفی مدار GND اتصال داد که در این صورت کنترلی بر روی جریان وجود ندارد

تاریخچه ی میکرو پرسوسور و کاربرد

Mon, 21 Jun 2010 06:38:25 +0000

مقدمه:
تغییر سیستم‌های مکانیکی و برقی به سیستم‌های الکترونیکی در بیشتر تکنولوژی‌های عمده، سیستم‌های الکترونیکی جایگزین بخش‌های مکانیکی شده و از آن پیش افتاده‌اند. سیستم تلفن در اصل مجموعه‌ای از اجزای مکانیکی (یعنی سیستم شماره‌گیر) بود که در آن حرکت فیزیکی به علائم الکتریکی تبدیل می‌شد. با وجود این، امروزه تلفن تماماً الکترونیکی است ؛ امروزه چاپ الکترونیکی شده است. تلویزیون، کامپیوتر و بسیاری از ابزارهای دیگر نیز که در زندگی روزمره از آن استفاده می‌کنیم همین گونه‌اند. سیستم‌های الکترونیکی مسلماً یک سره بر تکنولوژی فکری متکی هستند زیرا محاسبات ریاضی و نوشتن نرم‌افزار و برنامه‌ها کارکرد آنها را ممکن می‌گرداند.
یکی از برجسته‌ترین تغییرات، کوچک شدن وسایلی است که هادی برق هستند یا تکانه‌های برقی را منتقل می‌کنند. وسایل اولیه مانند لامپ‌های خلاء که در رادیوهای قدیمی دیده می‌شود حدود 5 تا 10 سانتی‌متر ارتفاع داشتند. اختراع ترانزیستور تغییری شگرف را به دنبال داشت: توانایی تولید وسایل میکروالکترونیک با صدها کارکرد از جمله کنترل، تنظیم، هدایت و حافظه که میکروپرسسورها به اجرا درمی‌آورند. در آغاز هر تراشه 4 کیلو بایت حافظه داشت که بعدها به 8، 16، 32، 64 کیلو بایت افزایش یافت و امروزه سازندگان میکروپروسسور تراشه‌هایی تولید می‌کنند که ظرفیت ذخیره‌سازی آنها چندین مگابایت یا حتی گیگا (میلیارد) بایت است.
امروزه یک تراشه‌ی ریز سیلیکنی(میکروپروسسور) حاوی مدارهای الکترونیکی دارای صدها هزار ترانزیستور و همه‌ی اتصالات لازم و بهای آن فقط چند دلار است. مداربندی روی این تراشه می‌تواند خود میکروکامپیوتری باشد با ظرفیت پردازش ورودی / خروجی و حافظه‌ی دستیابی تصادفی و... .

اولین میکروپروسسور:
میکروپروسسور: پس از پیدایش الکترونیک دیجیتال و جنبه های جذاب و ساده طراحیهای دیجیتال و کاربردهای فراوان این نوآوری، با تکنولوژیهای SSI , MSI ، ادوات الکترونیک دیجیتال، مانند قطعات منطقی به بازار ارائه شد. شرکت تگزاس اولین میکروپروسسور 4 بیتی را با فن آوری 2SI طراحی و عرضه نمود که بعنوان بخش اصلی ماشین حساب مورد استفاده قرار گرفت و این گام اول در پیدایش و ظهور میکروپروسسورها بود.
BIOSوکاربرد میکروپرسسوردر کامپیوتر:
یکى از متداول ترین کاربردهاى Flash memory در سیستم ابتدایى ورودى ‎/ خروجى (basic input/output system) کامپیوتر است که معمولاً به BIOS شناخته مى شود. وظیفه BIOS که تقریباً روى هر کامپیوترى وجود دارد،آن است که مطمئن شود تمام قطعات و اجزاى افزارى یک کامپیوتر در کنار یکدیگر به درستى کار مى کنند . هر کامپیوترى در قلب خود براى پردازش درست اطلاعات شامل یک میکروپروسسور است . میکروپروسسور قسمت سخت افزارى کار است. براى انجام درست کار ، به نرم افزار نیز احتیاج است. هر کاربرى با دو نوع نرم افزار آشنا است:سیستم عامل و نرم افزارهاى کاربردى. BIOS نوع سوم نرم افزارى است که کامپیوتر شما براى
اجراى درست به آن نیازمند است.
BIOS چه کارى انجام مى دهد: نرم افزار BIOS مجموعه اى از وظایف مختلف را بر عهده دارد، ولى مهم ترین آنها اجراى سیستم عامل است. وقتى یک کامپیوتر روشن مى شود، میکروپروسسور سعى مى کند اولین دستورات را اجرا کند. ولى نکته در این است که این دستورات باید از جایى به میکروپروسسور اعلام شود. گرچه سیستم عامل روى هارد وجود دارد، ولى میکروپروسسور نمى داند اطلاعات در آنجاست. BIOS دستورات اولیه را براى این دسترسى به میکروپروسسور اعلام مى کند.
کاربرد میکروپروسسوردرانواع کارتهای هوشمند :
کارتهای هوشمند ((DRAC|TRAMSکارتهایی هستند که از یک قسمت پلاستیکی تشکیل گردیده اند که در داخل آنها یک چیپ میکروپروسسور ( PIHCROSSECORPORCIM) قرار دارد و اطلاعات لازم روی این چیپها قرار می گیرند. میزان و تنوع اطلاعاتی که در کارت ذخیره می گردد، به توانایی چیپ داخل آن بستگی دارد.
انواع مختلف کارتهای هوشمند که امروزه استفاده می شود، کارتهای تماسی ، بدون تماسی و کارتهای ترکیبی هستند.
کارتهای هوشمند تماسی بایستی در داخل یک کارت خوان قرار داده شوند. این کارتها یک محل تماس روی صفحه دارند که تماسهای الکترونیکی را برای خواندن ونوشتن روی چیپ میکروپروسسور )زمانی که در داخل کارت خوان قرار دارد(، فراهم می آورد. نمونه این کارتها در زندگی روزمره بسیار به چشم می خورد.
کارتهای بدون تماس ، یک آنتن سیم پیچی درون خود دارا هستند که همانند چیپ میکروپروسسور درداخل کارت ، گنجانده شده است . این آنتن درونی اجازه انجام ارتباطات و ردوبدل کردن اطلاعات را فراهم می آورد. برای چنین ارتباطی ، بایستی علاوه بر اینکه زمان ارتباطکاهش یابد، راحتی نیز افزایش پیدا کند..
کارتهای ترکیبی ، به عنوان هم کارتهای تماسی و هم کارتهای بدون تماس عمل می کنند و در حقیقت داخل این نوع کارتها هم چیپ الکترونیکی و هم آنتن وجود دارد وچنانچه کارت خوان وجود داشته باشد از کارت خوان می توان استفاده کرد و چنانچه وجود نداشته باشد، از آنتن کارت می توان ارتباط را برقرار کرد.
شاید این سوال پیش آید که چرا از کارتهای هوشمند )کارتهای حافظه دار( به جای کارتهای مغناطیسی استفاده می شود؟
پاسخ این است که ذخیره سازی اطلاعات در کارتهای هوشمند و میکروپروسسور دارهزار مرتبه بیشتر ازکارتهای مغناطیسی است . مزیت دیگر اینکه این کارتها از سرعت ذخیره سازی بالا ومکانیسم های ایمنی قویتری برخوردارند.
میکروپروسسور درکنترل فرکانس :
520B یک دستگاه فرکانس متوسط است که بوسیله میکروپروسسور کنترل می شود، دارای نمایشگر LCD یا (Liquid Crystal Display و دو خروجی می باشد.
کنترل های تاچ سوییچ و نمایشگر LCD این امکان را به استفاده کننده می دهد که با سرعت و دقت پارامترها را انتخاب کرده و بر روی نمایشگر LCD به وضوح مشاهده نماید. تراپیست به سرعت با کنترل ها آشنا شده و از سهولت استفاده در درمانهای کلینیکی لذت خواهد برد.
خصوصیات منحصر به فرد :
520B مانند هر دستگاه اینترفرنشیال می تواند به صورت دو الکترودی، چهار الکترودی، چهار الکترودی با سیستم وکتوراسکن مورد استفاده قرار گیردوآن به خاطر کنترل آن به وسیکه ی میکروپروسسور است. اما آنچه این دستگاه را متمایز می سازد جریان های کاملاً اختصاصی است.
میکرو پروسسور در دستگاههای کارت خوان :
این سیستم با استفاده از کارت-بلیت هوشمند بدون تماس قادر به ثبت اعتبار مالى و دیگر اطلاعات دارنده کارت مى‌باشد. و موارد استفاده ی آنها در این مکانهایی است .
· مترو،· اتوبوسرانى،· عوارض اتوبان
· تعاونى فرهنگیان،· تسهیلات رفاهى و بُن کارمندى
· مراکز تفریحى و باشگاههاى ورزشى
· شناسنامه پزشکى بیمار
· سلف سرویس دانشگاهها و ادارات
· پارکینگها
· کارت تلفن،· پارکومتر،· جایگاههاى سوختگیرى
مشخصات سخت‌افزاری دستگاه:
· میکروپروسسور: 16 بیت
· پردازنده رمزنگار کمکى
· ارتقاء خودکار نرم‌· افزارى با فلاش بایوس (منحصر بفرد در ایران)
· حافظه: 512Kb اصلى و 512Kb براى Bios
· بازسازى هوشمند اطلاعات کارت
· سازگارى ساختار کارت با استاندارد بین‌· المللى
· ذخیره‌· سازى دوگانه اطلاعات براى بازیافت اضطرارى
· رابط: RS232, RS422 و مودم ‏(RS485 بنا به سفارش)
· پورت چاپگر
· مجهز به UPS داخلى جهت کار هنگام قطع برق
· باترى پشتیبان براى نگهدارى اطلاعات
· 2 رله براى کنترل چراغ سبز و قرمز (و آژیر)
· نمایشگر با کیفیت‌· FSTN داراى لامپ‌· پس‌· زمینه‌·
· امکانات جانبی: اتصال به راه‌· بند،· نمایشگر بزرگ بیرونى،· صفحه‌· کلید بیرونى
مشخصات کارت:
· چیپ MIFARE
· ابعاد: ISO 7816
· حافظه: 1024 بایت ‎(*8 BIT) EEPROM
· عمر خدماتى چیپ: 100000 بار نوشتن،· 10 سال حفظ اطلاعات

منبع:http://roboedukia.blogsky.com

سنسورها در رباتیک

Sun, 20 Jun 2010 11:46:39 +0000

سنسورها اغلب برای درک اطلاعات تماسی، تنشی، مجاورتی، بینایی و صوتی به‌کار می‌روند. عملکرد سنسورها بدین‌گونه است که با توجه به تغییرات فاکتوری که نسبت به آن حساس هستند، سطوح ولتاژی ناچیزی را در پاسخ ایجاد می‌کنند، که با پردازش این سیگنال‌های الکتریکی می‌توان اطلاعات دریافتی را تفسیر کرده و برای تصمیم‌گیری‌های بعدی از آن‌ها استفاده نمود.

سنسورها را می‌توان از دیدگاه‌های مختلف به دسته‌های متفاوتی تقسیم که در ذیل می‌آید:
▪ سنسور محیطی:
این سنسورها اطلاعات را از محیط خارج و وضعیت اشیای اطراف ربات، دریافت می‌نمایند.
سنسور بازخورد:
این سنسور اطلاعات وضعیت ربات، از جمله موقعیت بازوها، سرعت حرکت و شتاب آن‌ها و نیروی وارد بر درایورها را دریافت می‌نمایند.
سنسور فعال:
این سنسورها هم گیرنده و هم فرستنده دارند و نحوه کار آن‌ها بدین ترتیب است که سیگنالی توسط سنسور ارسال و سپس دریافت می‌شود.
سنسور غیرفعال:
این سنسورها فقط گیرنده دارند و سیگنال ارسال شده از سوی منبعی خارجی را آشکار می‌کنند، به‌ ‌همین دلیل ارزان‌تر، ساده‌تر و دارای کارایی کمتر هستند.
سنسورها از لحاظ فاصله‌ای که با هدف مورد نظر باید داشته باشند به چند قسمت تقسیم می‌شوند
الف) سنسور تماسی:
این نوع سنسورها در اتصالات مختلف محرک‌ها مخصوصا در عوامل نهایی یافت می‌شوند و به دو بخش قابل تفکیک‌اند.
- سنسورهای تشخیص تماس
- سنسورهای نیرو-فشار

ب) سنسورهای مجاورتی:
این گروه مشابه سنسورهای تماسی هستند، اما در این مورد برای حس کردن لازم نیست حتما با شی در تماس باشد. عموما این سنسورها از نظر ساخت از نوع پیشین دشوارترند ولی سرعت و دقت بالاتری را در اختیار سیستم قرار می‌دهند.

دو روش عمده در استفاده از سنسورها وجود دارد:

حس کردن استاتیک:
در این روش محرک‌ها ثابت‌اند و حرکت‌هایی که صورت می‌گیرد بدون مراجعه لحظه‌ای به سنسورها صورت می‌گیرد.به عنوان مثال در این روش ابتدا موقعیت شی تشخیص داده می‌شود و سپس حرکت به سوی آن نقطه صورت می‌گیرد.

حس کردن حلقه بسته:
در این روش بازوهای ربات در طول حرکت با توجه به اطلاعات سنسورها کنترل می‌شوند. اغلب سنسورها در سیستم‌های بینا این‌گونه‌اند.

حال از لحاظ کاربردی با نمونه‌هایی از انواع سنسورها در ربات آشنا می‌شویم:

a) سنسورهای بدنه (Body Sensors) :
این سنسورها اطلاعاتی را درباره موقعیت و مکانی که ربات در آن قرار دارد فراهم می‌کنند. این اطلاعات نیز به کمک تغییر وضعیت‌هایی که در سوییچ‌ها حاصل می‌شود، به دست می‌آیند. با دریافت و پردازش اطلاعات بدست آمده، ربات می‌تواند از شیب حرکت خود و این‌ که به کدام سمت در حال حرکت است آگاه شود. در نهایت هم عکس‌العملی متناسب با ورودی دریافت شده از خود بروز می‌دهد.

b) سنسور جهت‌یاب مغناطیسی (Direction Magnetic Field Sensor): با بهره‌گیری از خاصیت مغناطیسی زمین و میدان مغناطیسی قوی موجود، قطب‌نمای الکترونیکی هم ساخته شده است که می‌تواند اطلاعاتی را درباره جهت‌های مغناطیسی فراهم سازد. این امکانات به یک ربات کمک می‌کند تا بتواند از جهت حرکت خود آگاه شده و برای تداوم حرکت خود در جهتی خاص تصمصم‌گیری کند. این سنسورها دارای چهار خروجی می‌باشند که هرکدام مبین یکی از جهت‌ها است. البته با استفاده از یک منطق صحیح نیز می‌توان شناخت هشت جهت مغناطیسی را امکان‌پذیر ساخت.

c) سنسورهای فشار و تماس (Touch and Pressure Sensors) : شبیه‌سازی حس لامسه انسان کاری دشوار به نظر می‌رسد. اما سنسورهای ساده‌ای وجود دارند که برای درک لمس و فشار مورد استفاده قرار می‌گیرند. از این سنسورها در جلوگیری از تصادفات و افتادن اتومبیل‌ها در دست‌اندازها استفاده می‌شود. این سنسورها در دست‌ها و بازوهای ربات‌ هم به منظورهای مختلفی استفاده می‌شوند. مثلا برای متوقف کردن حرکت ربات در هنگام برخورد عامل نهایی با یک شی. همچنین این سنسورها به ربات‌ها برای اعمال نیروی کافی برای بلند کردن جسمی از روی زمین و قرار دادن آن در جایی مناسب نیز کمک می‌کند.

با توجه به این توضیحات می‌توان عملکرد آن‌ها را به دسته های زیر تقسیم کرد:
۱) رسیدن به هدف،
۲) جلوگیری از برخورد،
۳) تشخیص یک شی.

d) سنسورهای گرمایی (Heat Sensors):
یکی از انواع سنسورهای گرمایی ترمیستورها هستند.
این سنسورها مقاومتشان متناسب با دمایشان تغییر می‌کند. بسته به اینکه در اثر گرما مقاومتشان افزایش یا کاهش می‌یابد، برای آن‌ها به ترتیب ضریب حرارتی مثبت یا منفی را تعریف می‌کنند. نوع دیگری از سنسورهای گرمایی ترموکوپل‌ها هستند که آن‌ها نیز در اثر تغییر دمای محیط ولتاژ کوچکی را تولید می‌کنند. در استفاده از این سنسورها معمولا یک سر ترموکوپل را به دمای مرجع وصل کرده و سر دیگر را در نقطه‌ای که باید دمایش اندازه‌گیری شود، قرار می‌دهند.

e) سنسورهای بویایی (Smell Sensors):
تا همین اواخر سنسوری که بتواند مشابه حس بویایی انسان عمل کند، وجود نداشت. آنچه که موجود بود یک‌سری سنسورهای حساس برای شناسایی گازها بود که اصولا هم برای شناسایی گازهای سمی کاربرد داشتند.
ساختمان این سنسورها به این صورت است که یک المان مقاومتی پسیو که از منبع تغذیه‌ای مجزا، با ولتاژ ۵+ ولت تغذیه می‌شود، در کنار یک سنسور قرار دارد که با گرم شدن این المان حساسیت لازم برای پاسخ‌گویی سنسور به محرک‌های محیطی فراهم می‌شود.
برای کالیبره کردن این دستگاه ابتدا مقدار ناچیزی از هر بو یا عطر دلخواه را به سیستم اعمال کرده و پاسخ آن را ثبت می‌کنند و پس از آن این پاسخ را به عنوان مرجعی برای قیاس در استفاده‌های بعدی به کار می‌‌برند. اصولا در ساختمان این سیستم چند سنسور، به طور همزمان عمل می‌کنند و سپس پاسخ‌های دریافتی از آن‌ها به شبکه‌ عصبی ربات منتقل شده و تحلیل و پردازش لازم روی آن صورت می‌گیرد. نکته مهم درباره کار این نوع سنسورها در این است که آن‌ها نمی‌توانند یک بو یا عطر را به طور مطلق انداره‌ بگیرند. بلکه با اندازه‌گیری اختلاف بین آن‌ها به تشخیص بو می‌پردازند.

f) سنسورهای موقعیت مفاصل :
رایج‌ترین نوع این سنسورها کدگشاها (Encoders) هستند که هم از قدرت بالای تبادل اطلاعات با کامپیوتر برخوردارند و هم اینکه ساده، دقیق، مورد اعتماد و نویز ناپذیرند.
این دسته انکدرها را به دو دسته می‌توان تقسیم کرد:
i) انکدرهای مطلق:
در این کدگشا ها موقعیت به کد باینری یا کد خاکستری BCD (Binary Codded Decible ) تبدیل می‌شود. این انکدرها به علت سنگینی و گران‌قیمت بودن و اینکه سیگنال‌های زیادی را برای ارسال اطلاعات نیاز دارند، کاربرد وسیعی ندارند. همانطور که می‌دانیم به‌کار گیری تعداد زیادی سیگنال درصد خطای کار را افزایش می‌دهد و این اصلا مطلوب نیست. پس از این انکدرها فقط در مواردی که مطلق بودن مکان‌ها برای ما خیلی مهم است و مشکلی هم از احاظ بار فابل تحمل ربات متوجه ما نباشد، استفاده می‌شود.
l) انکدرهای افزاینده:
این کدگشا ها دارای قطار پالس و یک پالس مرجع که برای کالیبره کردن بکار می‌رود هستند، از روی شمارش قطارهای پالس نسبت به نقطه مرجع به موقعیت مورد نظر دست می‌یابند. از روی فرکانس (عرض پالس‌ها) می‌توان به سرعت چرخش و از روی محاسبه تغییرات فرکانس در واحد زمان (تغییرات عرض پالس) به شتاب حرکت دورانی پی برد. حتی می‌توان جهت چرخش را نیز فهمید

سنسورهای مادون قرمز :
این سنسور دارای فرستنده وگیرنده است و اصل کار به این صورت است که بین فرستنده وگیرنده نور باید تبادل کنید تا ارتباط حاصل شود. به اصطلاح یک جریان از یک فوتو دیود عبور می کند اگر نور مرئی باشد به آن LED گفته میشود و اگر این نور نا مرئی باشد به مادون قرمز اطلاق میشود .

چند مثال از کاربرد های این سنسور:
[align=left]
AV INSTRUMENTS
AUDIO
TV
VCD
CD PLAYER
HOME APPLIACES
AIR _ CONDITIONER _ FAN _ LIGHT
REMOTE CONTOROL FOR WIRELESS DEVICE

[color=#1E90FF
نمونه هایی از این سنسور : [/color]
[align=left]
PIC ۱۰۱۸sd
TSL۲۴۵
TSL ۲۶۰ _TSL۲۶۱ _ TSL ۲۶۲
TSL ۱۱۰۰
UCC۵۳۴۱
UCC۵۳۴۲

ربات باردار

Sun, 20 Jun 2010 08:33:30 +0000

ربات باردار به نام Noelle می تواند بارها زایمان کند .
پژوهشگران کشور کره جنوبی موفق به طراحی و ساخت روباط باردار و نوزاد آن شده اند که با استفاده از آن دانشجویان مامایی و جراحی می توانند تجربه نزدیک به واقعیت زایمان در اتاق عمل را مشاهده کنند.
به گزارش خبرنگار سایت پزشکان بدون مرز ، این ربات ها محصول تحقیقات مرکز پزشکی دانشگاه کیونگو در سئول هستند و گفته می شود به دلیل شباهت ظاهری حیرت آور با نمونه های انسانی به شدت مورد توجه جراحان جوان قرار گرفته اند.وی معتقد است: در این فرآیند جراحان جوان در شرایط کاملا واقعی یک زایمان قرار می گیرند.
تاکنون از این ربات و نوزاد رباتیکش جراحان جوان بارها استفاده کرده اند. آنها به نوبت فرآیند یک زایمان را به دقت بررسی می کنند تا در آینده بدون کمترین خطایی در خدمت مردم خود باشند.
از نکات جالب توجه این مجموعه رباتیک استفاده از علایم حیاتی در بدن مصنوعی آنهاست.
ربات مادر Noelle نام دارد و به گفته پروفسور جانگ از این مرکز تحقیقاتی، با استفاده از این ابزار شبیه سازی نه تنها زایمان های طبیعی مرور می شوند، بلکه زایمان های غیر طبیعی همچون سزارین نیز به خوبی به جراحان جوان و دانشجویان پزشکی و مامایی نشان داده می شوند.
ربات نوزاد به چراغ های ویژه ای در دست ها و گونه هایش مجهز است تا وضعیت سلامتی وی به خوبی مشخص باشد. در صورتیکه این چراغ ها به رنگ آبی درآیند، این امر گویای بروز مشکل در وضعیت سلامتی ربات نوزاد است حال آنکه رنگ صورتی گویای سلامت کامل آن است.[/align]

جراحان و دانشجویان جوان گفته اند که استفاده از این ربات بسیار بهتر و موثرتر از نشستن در کلاس درس و آموختن نکات تئوری است. این ربات ارزشی بالغ بر ۲۰ هزار دلار دارد.

بابا اي ول دم بر و بچه هاي دانشگاه كيونگو گرم اينو ميگن خلاقيت

ربات نابودگر تمدن !!!

Sat, 19 Jun 2010 09:31:51 +0000

جام جم آنلاين: وقتي يكي از نشريات داخلي صنايع جنگ‌افزارسازي وزارت دفاع ايالات‌ متحده (پنتاگون) هفته گذشته در گزارشي از ساخت اولين ربات نظامي خوداتكا كه قادر است نياز خود به انرژي را از گياهان و حتي جانوران تامين كند خبر داد، اولين واكنش رسانه‌ها فقط تحير و شگفتي بود.
اين شگفتي به حدي بود كه اكثر منابع رسانه‌اي وقتي اين خبر را منتشر كردند اين نكته را يادآور شدند كه نمي‌دانند در مورد چگونگي تامين انرژي اين ربات از طريق مصرف گياهان و جانوران چه كلمه‌اي را بايد به كار ببرند. اين كه آيا مي‌توان از فعل خوردن براي اين ربات استفاده كرد يا بايد به دنبال كلمه‌اي جديد در فرهنگ لغات بود كه گوياي عمل تامين انرژي در اين نسل نوظهور از ربات‌ها باشد.

با گذشت تنها 2 روز از انتشار اين خبر بود كه توجه رسانه‌ها به نكته‌اي جالب كه پيشتر در سايه قرار گرفته بود، جلب شد.
طراحان اين ربات‌ خوداتكاي تاكتيكي كه به اختصار Eatr معرفي شده است،‌ ادعا دارند مخلوقشان ماشين نظامي برخوردار از قابليت مشاركت در ماموريت‌هاي رزمي است كه در صورت لزوم با مصرف گياهان، گوشت و حتي الكل،‌ بنزين و حتي روغن خوراكي انرژي مورد نيازش را تامين كند.
وقتي صحبت از تامين انرژي اين ربات با گوشت به ميان مي‌آيد اولين سوالي كه به ذهن خطور مي‌كند، اين است كه آيا اين ربات در ميدان جنگ به شكار حيوانات مي‌رود يا از سهل‌الوصول‌ترين منبع يعني گوشت لاشه سربازان كشته شده نيازهاي خود را تامين خواهد كرد؟
اين گمانه‌زني‌ها موجب شد شركت‌هاي دخيل در توليد اين ربات دستپاچه وارد ميدان ‌شوند تا به دغدغه‌هاي مردم پيرامون توليد نسلي نوظهور از ربات‌هاي‌انسان‌خوار واكنش نشان دهند.
هري شول، مديرعامل شركت فناوري‌هاي قدرتي سايكولن (CPT) كه از جمله شركت‌هاي دست‌اندركار طرح توليد Eatr بوده روز گذشته به نيابت از شركت‌هاي دخيل در اين طرح اعلام كرد رباتي كه آنها ساخته‌اند لاشه‌خوار نيست و قرار نيست نمونه اول نسل ربات‌هاي انسان‌خوار باشد. پروژه توليد ربات‌هاي خوداتكا از سال 2003 براساس مناقصه اعلام شده از سوي آژانس پروژه‌هاي تحقيقاتي پيشرفته دفاعي پنتاگون يا Darpa شكل گرفت و پس از 6 سال تحقيقات پيوسته به ساخت Eatr منجر شد.
دوستان عزيز ميتونن براي دسترسي به اطلاعات بيشتر به اين آدرس [/color]مراجعه كنند:
http://www.robotictechnologyinc.com

آشنايي با تقويت كننده هاي عملياتي (Opamp)

Sat, 19 Jun 2010 07:57:32 +0000

نمونه ای از تقویت کننده های عملیاتی

تقويت كننده هاي عملياتي، تقويت كننده هاي كوپل مستقيم بوده، كه داراي گين
(Gian) خيلي زيادي مي باشند. كه مقدار اين گين را با كمك
مقاومت فيدبك مي توان كنترل نمود. اين تقويت كننده ها اكثراً در مدارات خطي بكار مي
روند و اغلب در مدارات غيرخطي نيز از آنها استفاده مي شود. يك تقويت كننده عملياتي
ايده آل بايستي شرايط زير را دارا باشد.

1) مقاومت ورودي آن بي نهايت باشد (Ri= ∞).

2) مقاومت خروجي آن صفر باشد (Ro= O).

3) گين ولتاژ حلقه باز آن بي نهايت باشد (Av= -∞).

4) عرض باند آن بي نهايت باشد (BW= ∞).

5) هنگامي كه اختلاف ولتاژ در ورودي صفر است، ولتاژ خروجي نيز صفر باشد.

6) منحني مشخصه آن با درجه حرارت تغيير نكند.
تقويت كننده هاي عملياتي اكثراً بصورت مدار مجتمع ساخته مي شوند.

تغذیه دوبل

براي استفاده از رنج كامل تقويت كننده هاي عملياتي، بايستي اين تقويت كننده ها با دو منبع تغذيه با ياس شوند، كه اين عمل معمولاً با استفاده از دو منبع تغذيه مجزا صورت مي گيرد. ولتاژ منبع اول نسبت به زمين (GND) برابر +VBB بوده در حاليكه ولتاژ منبع دوم نسبت به زمين برابر –VBB مي باشد كه غالباً مقدار اين ولتاژها +15 ولت و -15 ولت انتخاب مي شود.
معمولاً تقويت كننده هاي عملياتي جهت تغذيه دو پايه دارند، چون زمين به تقويت كننده عملياتي وصل نمي شود و فقط ولتاژهاي +VBB و –VBB به تقويت كننده عملياتي متصل مي شود. ولي با وجود اين تمام اتصالاتي كه بايستي زمين (GND) شوند، به نقطه بين دو منبع تغذيه زمين وصل مي گردند.
همچنين هر تقويت كننده عملياتي دو ورودي دارد؛ يكي ورودي مثبت كه با V+ و ديگري ورودي منفي كه با V

تقویت کننده های عملیاتی

تقویت کننده های عملیاتی به اختصار آپ امپ نامیده می شو ند.و به صورت مدار مجتمع در دسترس می باشند.این تقویت کننده ها از پایداری بالایی برخوردارند.، و با اتصال ترکیب مناسبی از عناصر خارجی مثل مقاومت،خازن،دیود و غیره به آنها،می توان انواع عملیات خطی و غیر خطی را انجام داد.

از ویژگیهای اختصاصی تقویت کننده های عملیا تی ورودی تفاضلی و بهره بسیار زیاد است.
این المان الکترونیکی اختلاف میان ولتاژهای ورودی در پای های مثبت و منفی را در خروجی با تقویت بسیار با لایی آشکار می سازد.حتی اگر این اختلاف ولتاژ کوچک نیز باشد.،آنرا به سطح قابل قبولی از ولتاژ* در خروجی تبدیل می کند.به شکل مداری این المان در زیر توجه کنید.
این المان همواره دارای دو پایه مثبت و منفی در ورودی،این دو پایه ورودی مستلزم یک پایه در خروجی هستند.
پایه ورودی مثبت را در اصطلاح لاتین noninverting و پایه منفی را inverting می گویند.

نحوه عملکرد op_amp

[/align]

این المان بسته به وضعیت پایه های ورودی و خروجی دارای شرایط و عملکرد متفاوتی خواهد شد که در زیر به توضیح راجب این وضعیت ها می پردازیم.
اگر inverting > noninverting باشد.خروجی به سمت منفی VSS اشباع می شود.منظور از منفی VSS مقدار منفی ولتاژ تغذیه آیسی است. مثلا اگر ولتاژ ورودی 5 ولت باشد و ورودی پایه منفی دارای ولتاژی بزرگتر از ورودی پایه مثبت باشد.خروجی به سمت منفی 5 ولت به اشباع می رود.
اگر inverting < noninverting باشد.خروجی به سمت مثبت VSS اشباع می شود.مثلا اگر تغذیه آیسی 5 ولت باشد.و ورودی پایه مثبت دارای ولتاژی بزرگتر از پایه منفی باشد.خروجی به سمت مثبت 5 ولت به اشباع می رود.به شکل توجه کنید این شکل گویای همه مطالب است.همانطور که مشاهده می کنید.،هر جا که اختلاف ولتاژ ورودی مثبت باشد.خروجی به اشباع مثبت VSS می رود.و همچنین هر جا که اختلاف ولتاژ ورودی منف با شد خروجی به منفی VSS می رود.
منظور از اختلاف ولتاژ ،اختلاف بین ورودی مثبت از منفی است.

بدون قرار دادن فیدبک از خروجی به ورودی، ماکزیمم اشباع در خروجی با کمترین اختلاف ولتاژ* در پایه های مثبت و منفی ورودی بوجود می آید.در این حالت مدار شما بسیار نویز پذیر است.
در حالت ایده آل منظور حالت غیر عملی است.،در این حالت op-amp ها دارای مقاومت ورودی بی نهایت تقویت سیگنال ورودی در خروجی به صورت بی نهایت و مقاومت خروجی صفر هستند.
در حالت واقعی گین یا تقویت بین ولتاژ های مثبت و منفی ورودی محدود می شود.
بین پایه های ورودی و خروجی آپ امپ جریانی وجود ندارد.و این تنها ولتاژ ورودی است که خروجی را کنترل می کند.
استفاده از فیدبک در آپ امپ

با استفاده از فیدبک می توانید میزان تقویت ولتاژ های ورودی در خروجی را تعیین کنید.فیدبک می تواند.،از خروجی به هر یک از پایه های مثبت و منفی صورت گیرد.در آپ امپ اغلب فیدبک از خروجی به پایه منفی صورت می گیرد این نوع فیدبک را فیدبک منفی یا negative feedback می نامند.

با استفاده از فرمول زیر می توانید. میزان تقویت یا گین(gain) را در این نوع از فیدبک به راحتی محاسبه کنید.

در فرمول فوق Rf همان مقاومت فیدبک است.که در شکل زیر با نام R2 و از خروجی به پایه منفی ورودی زده شده است.منظور از Rin نیز مقاومت ورودی است.،که در شکل زیر با نام R1 می باشد
بنابر فرمول فوق اگر Rf برابر صفر باشد دیگر تقو یتی وجود ندارد.،و GAIN برابر یک می شود.در این حالت ولتاژ خروجی برابر ولتاژ *ورودی است.در این وضعیت آپ امپ تنها به صورت یک بافر مجزا کننده یا ISOLATE کننده جریان ورودی از خروجی عمل می کند.شکل زیر نشان می دهد چگونه خروجی بدون استفاده از مقاومت به پایه منفی ورودی فیدبک زده شده است.

آپ امپ در حالت مقایسه گری یا Comparator

در این حالت کوچکترین اختلاف بین ولتاژ های ورودی تقویت شده و در خروجی نمایان می شود.

در این وضعیت خروجی زمانی high یا سوییچ می شود.که مقدار ولتاژ* در پایه inverting یا منفی به سطح ولتاژ* در پایه noninverting یا مثبت برسد.این ولتاژ در شکل زیر برابر vref است.

از این نوع مدار جهت مقایسه ولتاژ های ورودی به خصوص در سنسورها استفاده می شود.

در این مدار به جای مقاومت R2 می توانید از پتانسیومتر جهت تعیین ولتاژ* Vref و تنظیم آن به صورت دلخواه استفاده کنید.

[b]تقویت کننده مستقیم (noninverting amplifier)[/b]

در این حالت ورودی منفی یا inverting توسط مقاومت R1 زمین می شو د.و فیدک نیز از خروجی توسط مقاومت R2 به ورودی منفی فیدبک داده می شود.در این حالت خروجی کاملا هم فاز با ورودی خواهد بود.

تغذیه Op-Amp

در بعضی موارد Op-Amp ها نیاز به دو منبع تغذیه مثبت و منفی دارند.
اگر ما مایل باشیم که تنها از خروجی مثبت آپ امپ استفاده کنیم.در واقع منظور ولتاژ های مثبت در خروجی است.در این حالت می بایست منفی Vss را به زمین متصل کنیم.ولتاژ* مثبت را تنها به پایه تغذیه مثبت وصل کنیم.
در این حالت شما بایستی از دو باطری یا از یک منبع تغذیه دوتایی مثبت و منفی استفاده کنید.
در لینک زیر می توانید.یک مدار ساده تغذیه دوبل را تجربه کنید.

تغذیه دوبل 5 ولت

نکاتی راجب به Op-Amp

هیچگاه تغذیه مثبت و منفی آپ و امپ را به صورت معکوس وصل نکنید.،با این کار Op-Amp خواهد سوخت.
تغذیه ورودی های مثبت و منفی می بایست.از مقادیر ورودی در پایه های inverting و noninverting بیشتر باشد.سیگنال های ورودی و خروجی را توسط خازنهای 1.0ufتا 0.1uf زمین کنید تا از تاثیر نویز در مدار خود جلوگیری کنید.
در حالت ایده آل آپ امپ ها دارای مقاومت ورودی بالا و در نتیجه جریان ورودی در حد صفر و مقاومت خروجی صفر می باشند.همچنین در این حالت ولتاژ* در ورودی های مثبت و منفی با یکدیگر مساوی هستند.

آیا می*دانید Ic ( آی سی) چیه؟

حروف اختصاری IC از دو کلمه انگلیسی integrated circuit به معنی مدار مجتمع گرفته شده است. پیش از اخترا ع IC ،مدارهای الکترونیکی ازتعداد زیادی قطعه یا المان الکتریکی تشکیل می*شدند. این مدارات فضای زیادی را اشغال می*کردند و توان الکتریکی بالایی نیز مصرف می*کردند. و این، امکان بوجود آمدن نقص و عیب در مدار را افزایش می*داد. همچنین سرعت پایینی هم داشتند. IC ، تعداد زیادی عناصر الکتریکی را که بیشتر آنها ترانزیستور هستند، در یک فضای کوچک درون خود جای داده است و همین پدیده است که باعث شده امروزه دستگاه*های الکترونیکی کاربرد چشمگیری در همه جا و در همه زمینه*ها داشته باشند.
آیا تا کنون کلمه مدارات مجتمع را شننیده اید؟ آیا هیچ آگاهی در مورد آن دارید؟ در این پست اطلاعاتی در این رابطه به شما عزیزان ارائه خواهیم داد.
مدار های دیجیتال با مدارهای مجتمع ساخته می شوند. یک مدار مجتمع ( یا آی سی ) یک کریستال کوچک نیمه هادی به نام تراشه است. که قطعات الکترونیکی را برای گیت های دیجیتال در خود دارد. اتصالات داخل تراشه مدار مورد نیاز را به وجود می آورند. تراشه در داخل یک محفظه پلاستیک و یا سرامیک جاسازی می شود. و اتصالات آن با سیم های طلایی نازک به پایه های خارجی جوش داده می شود تا مدارات مجتمع به وجود آیند.
تعداد پایه ها ممکن است از 14 پایه در بسته های کوچک تا 100 پایه یا بیشتر در بسته های بزرگتر تغییر کند. هر مدار مشترک یا آی سی دارای یک مشخصه عددی ست که روی سطح بسته بندی آن برای شناسایی چاپ میشود. هر سازنده یک کتابچه راهنما یا کاتالوگ با شرح دقیق و تمام اطلاعات لازم در باره آی سی های ساخت خود را چاپ می کند
باپیشرفت تکنولوژی مدار های مجتمع تعداد گیت هایی که می تووانست در یک تراشه جای گیرد به میزان قابل توجه ای افزایش یافت. تراشه هایی که دارای چند گیت داخلی بودند و آن دسته که چند صد گیت دارا بودند در بسته هایی با ظرفیت یا مقیاس کوچک متوسط یا بزرک جای داده شده اند.
مدار های مجتمع با مقیاس کوچک (ssi) دارای چند گیت مستقل در یک بسته واحد هستند. ورودی ها و خروجی های گیت ها مستقیما به پایه های بسته متصل اند. تعداد گیت ها معمولا کمتر از 10 و محدود به تعداد پایه ها در آی سی می باشند.
قطعات مجتمع با مقیاس متوسط (msi) دارای تقریبا 10 الی 200 گیت در هر بسته می باشند. این وسیله ها معمولا توابع دیجیتال ساده همچون دیکدر ها - جمع کننده ها و ثبات ها را اجرا می نمایند.
مدار ها یا وسایل مجتمع با مقیاس بزرگ (lsi) بین 200 تا چند هزار گیت در هر بسته دارند. این بسته ها سیستم های دیجیتالی همچون پردازنده ها- تراشه های حافظه و ماژول های قابل بر نامه ریزی را شامل می شوند.
قطعات مجتمع با مقیاس بسیار بزرگ (vlsi) حاوی هزاران گیت در یک بسته اند. مثال هایی از این گروه عبارتند از آرایه های بزرگ حافظه/ تراشه های پیچیده ریز کامپیو تر ها. Vlsi ها به دلیل کوچکی و ارزانی انقلابی در تکنولوژی ساجت سیستم ها کامپیو تری به وجود آورده و به طراحان امکان ساخت و ایجاد ساختار هایی را دادند که قبلا اقتصادی نبودند.
مدار های مجتمع نه تنها بر اساس عملکرد منطقی شان طبقه بندی می شوند بلکه از نظر تکنولوژی خاص مدار هایی که به آن تعلق دارند نیز دسته بندی می گردند. تکنولوژی به کار رفته در مدار را خانواده منطقی دیجیتال می خوانند. هر خانواده منطقی مدار الکترونیکی پایه خاصی را داراست که مدار ها و و توابع دیجیتال پیچیده تر بر اساس آن تهیه می شوند.
مدار پایه در هر تکنولوژی یک گیت Nand/nor و یا معکوس کننده است.
در نام گذاری تکنولوژی ار قطعات الکترونیکی به کار رفته در ساخت مدار پایه معمولا استفاده می شود. بسیاری از خانواده های مختلف منطقی به صورت مدار های مجنمع در سطح تجاری عرضه شده اند. متداول ترین خانواده ها در زیر معرفی شده اند:
Ttl-منطق ترانزیستور -ترانزیستور

Ecl-منطق کوپل امیتر

Mos-منطق فلز- اکسید- نیمه هادی

Cmos-منطق فلز - اکسید - نیمه هادی

اخرين مسابقات 89

Sat, 19 Jun 2010 07:53:36 +0000

سلام . از دوستان كسي هست كه بدونه آخرين ليست برگزاري مسابقات 89 كي و كجاست ؟
اگه سريع تر باشه ممنون ميشم
مرسي

ربات زنده

Sat, 19 Jun 2010 06:46:09 +0000

آيا رؤياي قديمي دارد واقعي مي‌شود؟ يعني انسان ديگر مي‌تواند موجودات زنده توليد كند؟ طي يكي دو هفته اخير يك سايت اينترنتي ادعا كرد كه اين اتفاق افتاده است.

دنياي اينترنت، دنياي شگفت‌انگيزي است. جهاني مملو از چيزهاي رنگارنگ و متنوع. ادب و هنر، سينما، درد دل، تبليغات، نامه‌هاي الكترونيكي، سرگرمي، موسيقي و ترانه، ورزش، علم و تكنولوژي، عرضة كتاب، سياست، نمايش و فروش انواع كالاها، عكس و خبر و غيره و غيره.

همه و همه در اين دنياي پر شر و شور، جايي براي خود باز كرده‌اند. در اين دنياي مجازي، طبيعي است كه هر از گاهي شاهد شوخي‌ها و وب‌سايت‌هاي سركاري و فريب‌آميز و شايعه‌هاي پوچ باشيم.

شايد خيلي از شما در چند هفتة اخير، شاهد دريافت ايميل‌هايي بوده‌ايد كه مدعي وجود نوعي موجودات زندة مصنوعي هستند كه به طريق ژنتيكي توليد شده‌اند. در اين ايميل‌ها ادعا شده است كه اين عروسك‌ها و اسباب‌بازي‌هاي زنده، پستانداران عقيم‌شده‌اي هستند كه به كمك علم مهندسي ژنتيك ساخته شده‌اند.

اين عروسك‌ها تركيبي از ژن‌هاي خرگوش، شامپانزه و خوك‌اند. همچنين ادعا شده است كه اين اسباب‌بازي‌ها با استفاده از القاي خواب زمستاني در جعبه نگهداري مي‌شوند و اين جعبه، ضربان قلب و ميزان تازگي آن را نشان مي‌دهد. همة اين ايميل‌ها از مبدأ واحدي نشأت مي‌گيرند و آن وب‌سايتي است به نام Genpets (به معني حيوانات خانگي ژنتيكي) با آدرس http://www.genpets.com.

بنا به ادعاي اين وب‌سايت، دو مدل از اين اسباب‌بازي زنده ساخته شده است؛ يكي با طول عمر يك سال و ديگري با طول عمر سه سال. ژن پت‌ها يا همان عروسك‌هاي زنده، طوري طراحي شده‌اند كه بيشتر شبيه يك بچة انسانيِ تازه به دنيا آمده هستند و لذا گسترة حركات آن‌ها به نسبت محدود است.

در اين وب‌سايت، تأكيد شده است كه به ژن پت‌ها به ديدة عروسك‌هاي زنده نگريسته شود. قيمت اين موجودات هنوز مشخص نيست و تنها به صورت آزمايشي در اختيار اعضاي شركت قرار گرفته‌اند. اين موجود، طوري ساخته شده است كه حركات محدودي مانند يك نوزاد داشته باشد.

مدفوع بسيار مختصري دارد و به غذاي كمي احتياج دارد. قدي حدود 20 سانتي‌متر و قطر 7 سانتي‌متر دارد. جثه‌اش از اين‌بزرگ‌تر نمي‌شود. كاملا درد را حس مي‌كند، ليكن قادر به توليد اصوات بلند نيست.

داراي خون، عضله و استخوان است. بعد از خروج از جعبه، ظرف بيست دقيقه بيدار مي‌شود و چشم‌هايش را باز مي‌كند. اين موجودات جالب و شگفت‌انگيز به باتري براي شارژ احتياج ندارند. ژن پت‌ها خيلي كم داراي رشد مو هستند، فقط مقدار اندكي موي زير بغل‌شان رشد مي‌كند.

ژن پت‌ها در زودترين حالت ممكن براي فروش به بازار عرضه خواهند شد. همان‌طور كه اشاره شد، آن‌ها در بسته بندي‌شان كاملا رشد يافته هستند و ديگر بزرگ نمي‌شوند.

ژن‌پت‌ها قادر به صحبت‌كردن نيستند؛ ولي براي سهولت و آساني استفادة صاحبانشان، تارهاي صوتي محدودي دارند. آن‌ها قادر به ايجاد بعضي اصوات هستند. ژن پت‌ها درد را نيز حس مي‌كنند.

اما چون تارهاي صوتي محدودي دارند، وقتي مورد آزار قرار بگيرند، نمي‌توانند سر و صداي زيادي ايجاد كنند. ژن پت‌ها پستانداراني واقعا زنده‌اند كه قادر به تنفس‌اند.

اگر شما قسمتي از بدن آن ها را ببريد، مانند هر حيوان ديگري، از بدنشان خون مي‌آيد و اگر با آن‌ها بدرفتاري شود، مانند هر حيوان ديگري خواهند مرد. ابزارهاي الكترونيكي فقط در داخل بستة پلاستيكي هستند و براي تأمين نيازهاي اساسي حياتي اين موجود تعبيه شده‌اند. در خارج از بستة پلاستيكي، ژن پت‌ها موجوداتي كاملا ارگانيك‌اند.

سؤال، اين است كه اگر آن‌ها موجودات زنده هستند، چرا داخل يك پكيج پلاستيكي‌اند؟ در پاسخ گفته شده است كه آن‌ها طوري طراحي شده‌اند كه براي فروش در قفسه‌هاي فروشگاه‌ها گذاشته شوند، نه در مغازه‌هاي سنتي فروش حيوانات خانگي.

براي همين است كه آن‌ها در پكيج‌هاي پلاستيكي بسته‌بندي شده‌اند. ليكن برخلاف ديگر موجودات زنده، ژن پت‌ها قادر به تكثير و توليدمثل نيستند. ژن پت‌ها قادر به بازشناسي مالكان و صاحبانشان نيز هستند. پس از بيدار شدن از خواب به مالكشان مي‌چسبند و براي باقي‌ماندة چرخة زندگيشان شخص مزبور را بازشناسي مي‌كنند. ژن‌پت‌ها كه در داخل پكيج، چشماني بسته دارند، پس از بيرون آوردنشان از پكيج، ظرف حدود بيست دقيقه به آرامي از خواب بلند مي‌شوند.

ژن‌پت‌ها توانايي حركت محدودي دارند و لذا بيشتر شبيه يك نوزاد تازه به دنيا آمده عمل مي‌كنند تا يك بچه بالغ. لذا بايد از يك ژن پت، بيشتر انتظار لوليدن و جنبيدن داشت تا خزيدن يا چهار دست و پا راه رفتن. نبايد زياد انتظار داشت كه آن‌ها روي دو پا راه بروند و يا چهار دست و پا حركت كنند. آن‌ها گاز نمي‌گيرند و نيش نمي‌زنند، هر چند «بيوجنيكا» كه كمپاني زيست‌مهندسي توليد ژن پت‌هاست، اسباب و آلات دورانداختن دندانشان را نيز به معرض فروش مي‌گذارد.

سرانجام بايد گفت كه ژن پت‌ها در درون بسته‌هاي پلاستيكي تنفس مي‌كنند! اين كار از طريق منافذ و سوراخ‌هايي در كناره‌هاي بسته انجام مي‌گيرد كه اجازة عبور هوا را مي‌دهد.
نسخة اصلي اولية ژن پت‌ها و نيز ژن پت‌هاي پرورش يافتة ديگر با استفاده از فرايندي موسوم به «خرده تزريق تخم بارور» (Zygote Micro Injection) توليد شده‌اند.

پس از آن، ژن‌پت‌ها در مزرعه‌هاي آزمايشگاهي پرورشي و امدادي مخصوصي بزرگ مي‌شوند. «خرده تزريق تخم بارور» به سرعت در حال تبديل شدن به روشي محبوب و مورد علاقه براي تركيب DNAها يا قرار دادن پروتئين‌هاي خاصي از نمونه‌هاي مختلف است.

از همه قابل توجه‌تر، اين روش در سال1997 براي به هم جوش دادن موش‌ها با چتر دريايي زيست تاب (فسفر افكن) (bioluminescent) استفاده شده و از آن زمان براي توليد خرگوش‌ها، خوك‌ها، ماهي‌ها و ميمون‌ها مورد بهره‌برداري قرار گرفته است. از آن زمان، DNA انسان به شامپانزه‌ و عنكبوت به گوسفند تزريق شده‌اند و حالا Genpetها رسيده‌اند.

مطالب و اطلاعات فوق در مورد ژن‌پت‌ها همه از وب‌سايت http://www.genpets.com گرفته شده است. اما واقعيت امر چيست؟ يك وب‌سايت سر كاري كه تكنولوژي و دانشي مربوط به حدود 150 سال بعد را به زمان حاضر منسوب مي‌كند.

بنا به محاسباتي كه در بيوفيزيك محاسباتي انجام شده است، ما تازه در اواسط قرن بيست و دوم قادر خواهيم بود به دانشي جزء به جزء از DNA دسترسي پيدا كنيم كه امكان توليد اين گونه موجودات را فراهم آورد. اطلاعات و دانش ما نسبت به ابر مولكول DNA و نيز هزاران مولكول پيچيدة ديگر در هستة سلول، در قياس با دانشي كه بتواند به ما امكان انجام پروژه‌هايي نظير Genpets را بدهد، به غايت اندك و ناچيز است.

به علاوه، انجام اين كار، به تكنولوژي و فن‌آوري پيچيده و پيشرفته و عظيمي احتياج دارد كه در شرايط كنوني و با توجه به اوضاع و احوال فعلي علم مهندسي ژنتيك كه مي‌توان رصد كرد، دور از دسترس و بهره‌برداري به نظر مي‌رسد. دانش كنوني ما از DNA و ژن‌هاي قد و نيم قد و رنگ و وارنگ آن، كمتر از يك هزارم آن مقداري است كه براي شناخت كامل DNA و كاركرد هر يك از ژن‌هاي آن لازم است.

وب‌سايت مزبور، حاصل هنرنمايي و شيرين‌كاري مجسمه‌ساز و پيكرتراش و برنامه‌نويس كامپيوتري 24 سالة كانادايي ، آدام براند جس (Adam Brandejs) است. براي اطلاعات بيشتر در مورد اين هنرمند ماجراجو و خلاق مي‌توانيد به وب سايت http://www.brandejs.ca مراجعه كنيد. براي چك كردن اخبار اينترنتي و شايعه‌هاي متداول دنياي مجازي، يك مرجع خوب، وب‌سايت http://www.snopes.com است. شايعه و شوخي فريب‌آميز Genpets در اين وب‌سايت، مورد بررسي قرار گرفته و كذب بودن آن خاطرنشان شده است.

براند جس خود مي‌گويد: «من در اين واقعيت، تأمل و درنگ مي‌كنم كه تكنولوژي، كجا و چگونه و به وسيله چه كسي مورد بهره‌برداري قرار خواهد گرفت.» او اين را خلاصة پيام اين مجسمه مي‌داند و در عين حال، خاطرنشان مي‌كند كه او ضد رشتة زيست‌مهندسي (bioengineering) نيست.

كي جلوي اين چرخ را مي‌گيرد

اين يادداشت بر فرض درستي ادعاي شركت «عروسك‌هاي زنده» نوشته شده است.
اگر زيادي تكنولوژي‌زده نباشيد يك‌جور وحشت كابوس مانند همراه با گيجي، اولين حسي است كه بعد از پذيرفتن وجود اين عروسك‌ها سراغتان مي‌آيد. چرا؟

1 ـ دورة ميان‌سالي همسن و سال‌هاي ما مي‌شود حدود سال2030. اوج پيشرفت تكنولوژي و علم ژنتيك. اگر دنيا همين طوري پيش برود ما كلي موجود هوشمند دور و برمان خواهيم داشت.

موجوداتي كه مثل ما مي‌توانند فكر كنند و عقل و شعور دارند. انسان هم نيستند. فكر كنيد بنا به مقتضيات زمانه مجبوريد حداقل يكي دو تا وسيلة اين‌چنيني در خانه داشته باشيد.

تازه سن و سالي هم ازتان گذشته و ديگر صبر و حوصلة سابق را نداريد. يك چيز زنده كه دوروبرتان پرسه مي‌زند و ماهيت واقعي‌اش هنوز برايتان غيرقابل درك و غيرقابل باور است آزارتان مي‌دهد.

شما ديگر هيچ‌وقت تنها نيستيد. هيچ خلوت واقعي(در تمام سطح شهر) وجود ندارد. مي‌خواهيد چه كار كنيد؟ فرار كنيد، پناه ببريد به كوه؟ با چي؟ ماشيني كه به محض نشستن‌تان پشت فرمانش وقت به خير مي‌گويد حالتان را مي‌پرسد و راجع به مسائل روز با شما گپ مي‌زند.

ممكن است تصوير بالا اغراق‌آميز نپذيرفتني و شبيه فيلم‌هاي علمي ـ ‌تخيلي باشد. ولي كافي است نگاهي به ده سال پشت سرتان بيندازيد و وسايلي كه در اين مدت به زندگي‌تان اضافه شده است و حالا ديگر آن قدر جزوي از روزمره‌گي‌تان است كه نمي‌توانيد بدون آن‌ها خودتان را فرض كنيد.

2 ـ گروه‌هاي طرفدار محيط زيست هميشه يك بحث جدي دارند كه بشر روي زمين نسبت به طبيعت و خيلي از موجودات زنده ديگر قدمت چنداني ندارد.

با توجه به اين قضيه سؤال اساسي اين است كه اين موجود دو پا تا چه اندازه حق دخل و تصرف در طبيعت دارد؟

جدا از نگاه مذهبي و ديني، باز اين مسأله هست كه چون انسان عقل دارد دليل مي‌شود كه در هر چيزي و هر كاري سرك بكشد؟ و بعد از آن هم اين‌كه تا كجا مي‌خواهد پيش برود؟ در همين ماجراي عروسك‌ها فكر مي‌كنيد براي مثال جايگاه حقوقي‌شان كجاست؟ يا اين كه رنج مي‌برند و عذاب مي‌كشند به چه كسي مربوط است؟ و اين كه آدم‌ها با چه مجوزي به خودشان اجازه اين همه شلنگ تخته انداختني را مي‌دهند كه روي تمام عالم تأثير مي‌گذارد؟ و در آخر اين كه مي‌توانند يا اين كه مي‌خواهند ثابت كنند كه مي‌توانند، دليل مي‌شود؟

3 ـ به نظر مي‌رسد كه ديگر وقت اين شده كه ابنا بشر دور هم جمع بشوند و سر جواب سؤال‌هاي اساسي‌شان به اجماع برسند. سؤال‌هايي از قبيل «از كجا آمده‌ام آمدنم بهر چه بود؟» مي‌شود آدم‌ها را از اين لحاظ درك كرد چون در طول تاريخ رنج و درد زياد كشيده ولي هيچ‌وقت آن‌قدر درگير مسائل ذهني نشده بود و به سرش نزده بود.

حالا دنياي جديد را فقط نمي‌خواهد كشف كند؛ ديوانه‌وار دنبال تسخير هر چيزي است كه بخواهد تا جايي كه بتواند. هايدگر يك تعبير معروف دارد كه مي‌گويد تكنولوژي چرخي است كه بشر با دست خودش ساخته و آن را حركت مي‌داده و كارش را مي‌كرده (و حالش را مي‌برده) ولي حالا اين چرخ در سراشيبي تندي افتاده است و بشر لاي پره‌هاي چرخ‌هاست و همراه چرخ مي‌رود...

چارلي چاپلين را در عصر جديد يادتان مي‌آيد لاي چرخ‌دنده‌ها...؟

منبع:http://www.hamshahrionline.ir